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RSS订阅原创 PX4-Autopilot PWM怠速值与最小值机制技术分析文档
本文档对PX4-Autopilot v1.16.0-rc3版本中PWM怠速值(Disarmed PWM)和最小PWM值(Minimum PWM)的实现机制进行了全面的源码级分析。通过深入研究混合输出模块(MixingOutput)、PWM输出驱动(PWMOut)以及底层硬件接口，本文档详细阐述了这两个关键PWM参数的定义、存储、配置以及它们之间的过渡算法。│ ControlAllocator │ 控制分配器 - 将控制指令分配到各执行器│。
2025-08-22 02:06:09
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原创 PX4_EKF2_Multi_Model_Fusion_Technical_Document
本文深入分析了PX4-Autopilot中扩展卡尔曼滤波器（EKF2）的多模型自适应融合技术，该技术通过并行多实例架构、动态传感器切换和分层故障检测机制，有效解决了无人飞行器在复杂飞行工况下的状态不可观测性问题。研究表明，该系统通过9个并行EKF实例、标准化援助源接口和自适应协方差管理，实现了在传感器故障、环境干扰和极端飞行条件下的连续可靠状态估计。实验和理论分析证明，该架构相比传统单一EKF方案，在故障容错性、估计精度和计算效率方面具有显著优势。关键词：扩展卡尔曼滤波；多模型融合；状态可观测性；
2025-08-05 17:12:22
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原创 ardupilot_python313_gcc13_fix
本文档记录了在 Python 3.13.5 和 GCC 13.2.1 环境下编译 ArduPilot 时遇到的兼容性问题及其解决方案。
2025-08-03 11:10:27
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原创 PX4_EKF2姿态融合滤波算法深度分析与优化方案
PX4-Autopilot的EKF2（Extended Kalman Filter 2）是飞控系统的核心算法，负责融合多种传感器数据以估计飞行器的姿态、位置和速度。通过对最新源码的深入分析，我们发现了当前实现的技术瓶颈，并提出了创新的优化方案。传感器输入├── 磁力计 (100Hz)├── 气压计 (50Hz)├── 视觉 (30Hz)└── 测距仪 (20Hz)↓│ 缓冲区管理 ││ (时间对齐) │↓│ EKF2核心 ││ 预测步骤 ││ ├── 状态预测 │。
2025-08-01 21:07:41
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原创 ArduPilot_VTOL系统深度技术分析
标准四旋翼飞机（Standard QuadPlane）固定翼飞机 + 独立的多旋翼升力系统最成熟、应用最广泛的VTOL方案典型代表：垂直起降固定翼无人机倾转旋翼（Tiltrotor）旋翼可在垂直和水平方向之间倾转效率高但机械复杂度大典型代表：V-22 鱼鹰式倾转旋翼机尾座式（Tailsitter）整机在垂直和水平姿态之间转换结构简单但控制复杂典型代表：Convair XFY Pogo// 创建自定义VTOL模式类public:// 初始化if (!
2025-08-01 21:07:05
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原创 ArduPilot_Ubuntu_Setup_Guide
本文档详细记录了在 Ubuntu 24.04 (Noble) 系统上配置 ArduPilot 编译环境时遇到的问题及其解决方案。这些问题主要涉及 Python 版本兼容性、sudo 权限要求以及 ChibiOS 编译警告等。本指南涵盖了在 Ubuntu 24.04 上设置 ArduPilot 开发环境的完整流程，包括常见问题的解决方案。使用 Python 3.12 而非系统默认的 Python 3.13手动安装系统包以避免 sudo 权限问题使用选项避免 ChibiOS 编译警告。
2025-07-25 13:08:12
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空空如也
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