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原创 BTS7960使用
即使只需要电机仅一个方向转, 也要同时高电平R_EN,且高电平L_RN. (不知道为什么,只高电平一个是不行的)也是个简单的板子,类似额L298N,但只控制一路驱动电机电压6V至27V ,最大输出电流43A。Right 是正转, 即M+输出的是正极, M-是负极. 反转反之。图里的方法2莫名其妙.任何影响可读性的操作都是犯罪。B- ,Battery- ,驱动电源负极。M+, 连电机正极 . Motor +控制信号的8个引脚见下面图。
2025-03-31 15:31:29
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原创 L298N使用
https://blog.youkuaiyun.com/weixin_44751294/article/details/110503256 像这个, ena怎么能接pwm呢.什么破水平。https://zhuanlan.zhihu.com/p/346930154 像这个,说要拔掉ena, 啥玩意。in1 和in2 是控制out1 out2的, 控制他们之间的电压, 进而控制电机的速度。ENA 是enable A .A是左边的out1 out2, 正负,用来驱动有刷电机。悬空中间的板载5v ,短接ena enb。
2025-03-28 16:05:44
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原创 如何用solidworks画齿轮
面宽就是齿轮的厚度. 齿数非常关键.决定了外圆的直径. 但没这个参数, 只能自己试试,用尺子量量屏幕, 大致对了就另存为一下, 然后打开保存的 .SLDPRT文件 ,这时候可以看到所有详细参数了。需要改的有几个关键的地方,我是只知道内圆外圆所以,对我来说最重要的是标称轴直径 (即正中间的固定轴承的那个洞) ,模数不知道是什么,暂定1. 压力角不知道是什么暂定20,齿轮还是很有技术含量的,专业名词太多看不懂, 只会画 (这个东西不能自己想当然画, 齿轮之间不啮合是很有问题的,会积累磨损)
2025-03-17 16:47:40
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原创 keil引入头文件报错的问题
不同的项目只有app里应用的东西不一样,和main.c不一样. 很合理 但向app文件夹里放了adc的东西后再main.c里应用, 报错找不到adc.h。项目结构是很合理的,基本的功能放在一个地方,多余的功能放在app文件夹里。添加include path。
2025-03-15 10:23:00
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原创 如何用solidworks画螺纹线
具体螺纹的横切面如下,也就是两套螺纹线会 (47-1.6238*2)-45 =43.8-45=-2.2 相交2.2mm. ok。做一个剪切螺纹线,所以在原本的光柱上多画一个45mm的圆柱(应该是圆筒,但在这里无所谓)先画一个内径 47mm的 (为拉伸螺旋线留出空间,也就是螺旋线的外侧是47mm)以47为边线画右旋拉伸螺纹线,要偏移一下,否则开头是封住的,就像另一头。筒子作为螺丝,做了以45为外边界的剪切螺纹线.盖子作为螺母,做了以47为外边界的拉伸螺纹线。前者盖子,后者筒子. 盖子可以拧到筒子上.
2025-03-08 10:15:15
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原创 硬件-机械-常识
但需要注意, 不同厂家同样型号的东西细节会不一样,比如同型号的轴承,主要参数都一样,但钢珠大小不一样.https://c.zcwz.com 来搜。miviy, gy2005 做金属加工。因为他提供详细的图纸,和选型软件。好久不写了,今天来写写.wenext 做3d打印。我是按NSK来选型的,
2025-02-17 09:39:35
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原创 MAX471的使用
stm32的接线很重要, 必须把VEF和3.3v短接. 然后 max471的两个GND是等价的,不知道为什么有两个, GND连到stm32的某个GND, OUT连到A1 引脚。可恶的美团芯片,这个芯片会把测量到的电流转为电压, stm32通过adc功能可以获取某个引脚的电压.以此来达到测量目标电流的目的。如果突然断开负载还会 (前半部分是难得的偶尔稳定一会) (如此巨大的波形,甚至体现到了万用表上,断开开关电源就正常了,恒为0)本来是用中断来做的,但是一直没成功. 改为主动获取adc的值.
2024-12-09 12:00:21
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原创 stm32如何接收舵机的控制信号(而不是控制舵机)
看到很多如何stm32用pwm信号控制舵机的文章,老生常谈了我来写一个stm32接收pwm信号的例子 ,这个pwm信号是用来控制舵机的。
2024-11-20 11:04:51
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原创 大疆M2006+C610 pid参数调优
对了先说一下基础知识, M2006的空载转速500rpm,减速比36:1 代码中的转速,也是上面图里的转速是减速前的转速, 最大500*36=18000。也就是之前代码里电流没做成带正负的数据类型,速度直接跑到极限的速度(空载, 限制了最大5000电流, 应该还没到极限)我看每次我发这个东西就有人求代码, 卖, 100块, 需要其他指导另外再加. 嘻嘻。期望速度先两秒的1000,然后一秒的2000,一秒的3000, 0 2000。0.4,0.03,0 最终胜出, 就这样吧,不想动后两个了。
2024-10-11 10:29:52
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原创 grpc-spring 通信（监控视频传输）
这是微软相机，22ms延迟 （不走网络存粹寄存器和内存的通信）这是程序抓取摄像头然后传给client，client的java窗口展示的，延时也是22ms（对了localhost好像也不走网络吧）几个点1.opencv如何引用2. .proto3. stub选择。
2024-08-30 19:01:48
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原创 grpc-spring 通信（选型,grpc-ecosystem/grpc-spring）
需要一个在稳定网络环境里高性能且开发和部署成本较小，且多平台，且对视频传输和消息订阅和推送的支持比较好的， 一套环境先说结论因为结论先得到的， 问AI了， 发现一个新东西gRPC ,看了下非常好。再说过程，首先存在订阅和推送的场景所以传统的http/1.1就都不行，之前做过前台的长连接来实现页面实时k线图，百度的一个什么前台插件，忘了。一来讨厌前端二来gRPC基于的http/2.0 原生支持这些场景，甚至发视频的时候每个视频帧的通信都不需要客户端返回，貌似能节省最多一半的cpu和网络时间。
2024-08-30 18:26:43
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原创 如何给路由器设置网段
设置路由器的 《LAN口IP设置》 设为192.168.1.1。比如，想要连接路由器的设备的ip都为192.168.1.x。没有手动设置ip的设备会按这里的规则自动获取ip。以上是水星路由器 MERCURY YR1901G。另一个有关的设置是DHCP服务。不懂网络 不知道怎么表述。
2024-08-19 15:21:44
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原创 drools8尝试(集群部署)
podman push 172.16.251.151:30009/drools8/drools8:1.0 (如果没有的话需先手动在harbor里新建drools8项目)从harbor拉镜像,把镜像内使用的8080映射到服务器的30006端口。当然,这些应该jenkins做 , 或者CICD持续集成。其中 jar是maven模板项目的产出。
2023-08-23 17:37:24
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原创 drools8尝试(加单元测试)
drools8的maven模板项目里没有单元测试, 相比而言drools7有个非常好的test senorios。下一步应用到k8s里,或者是看原生的微服务是什么东西。文件是.http后缀的,写了个简单的例子如下。
2023-08-23 11:07:25
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原创 drools8尝试
business central变成了一个VS code 的插件 https://marketplace.visualstudio.com/items?就像一个事事都要严格限制的父母,突然醒悟过来,自己去租房自己去找工作把.给了你完全的自由, 我觉的非常好。试了下插件替代了dmn文件的修改.不用web页面速度更快了.发布的东西变成了微服务,正在摸索.drools7升级到drools8有很大很大的变更.几乎不能说是一个项目了.这是项目初始化好之后的状态, 交通违章已经在里面了, 挺好的。
2023-08-22 17:53:21
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原创 一个类似AOV或者AOE的数据结构的类似排序的算法
一个东西的执行有多个入参和出参, 一个东西的出参又可以是别的东西的入参, 因此执行的依赖关系.草图里a b c d e f为三个东西, 上面的数字是入参,下面的数字是出参。当前已知这6个东西, 和他们的入参出参。要求同样执行顺序的东西可以并行执行.
2023-06-28 17:03:41
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原创 同步git的提交到另一个git库
场景: 某个服务包含一个git服务,代码要提交到这个git里, 但觉得不可靠, 需要把代码集中在公用的gitLab里管理,至少是查看.需要 选创建gitLab的里项目A,给xxx分配maintainer权限. 然后再在某个服务里创建项目A.可以在这个git服务的hooks文件加里加post-commit文件.内容如下。获取到当前项目名, 然后用一个固定的账号密码把提交同步到一个远程的库.效果是分支的提交可以同步,提交的用户,提交的内容,备注都可以同步.
2023-06-28 14:51:17
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原创 terasology的开发环境搭建
把EntityData.proto 和NetMessage.proto变成 java文件。进入 Terasology文件夹. 执行。注意JAVA_HOME需要是jdk11。用idea打开项目然后执行。
2023-06-21 14:15:44
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原创 给k8s集群添加负载均衡的能力
然后就发现ok了, 原来的nodeport的服务, 只能指定某个node, 且请求就是在那个node执行的, (没有负载均衡,同node内的多pod应该是网络层的负载均衡 见下面的文章 )常识: k8s没有自带负载均衡能力, 需云服务提供商来做负载均衡, 或者自己装负载均衡控制器. 负载均衡控制器有很多, 这次装Ingress-Nginx。文档里根据环境有很多安装方式,不要用quick start的,因为那是云环境下的.要改的就是这个字段, 第三列的默认值, 确实轮询是基本的。
2023-05-11 15:24:45
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原创 k8s安装监控工具metrics-server
也方便我们知道运行负荷, 而不是糊里糊涂出了问题再去解决或者工具自动解决了而我们不知道, 话说回来集群的好处就是低成本的达到高性能, 性能不去监控就有点太不专业了.正常安装的k8s装metrics-server一定会报错.显然是Requirements没有都meet.监控工具有几个, 之前装了简单的weaveScope, 这么一来,weaveScope完全鸡肋了.顺便,装好这个之后, dashboard里有了cpu和内存的监控的图表,我们需要监控cpu和内存的使用率.以便提供硬件资源的申请采购建议.
2023-04-28 14:01:38
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原创 讨逆檄文..
试错是被每个人回避的东西,但他是最好的东西,进步不是来自于循规蹈矩不犯错误,醉卧沙场马革裹尸已经太久远了.拥有的太多失去就会被放大,其实人需要的东西很少.但对很多人来说刚需是思想钢印。巨婴的缺点是什么是他什么都输不起,他会放大自己面临的困难,病态的.他没有为自己负责的意识,因为一直被负责.说起来当代人是什么样就可以看到后代会是什么样,就像微博里说的.是个人都会让后代不要输起跑线.话说回来,我用w5500来传输ov7670的信号需要做到几步,五一之后,就要开始我们的征战旅程了.1是要么协议,要么视频编码。
2023-04-25 08:37:07
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原创 部署环境从docker swarm迁移到k8s后kie-server的发布方式变化(二)
正如后来的考虑, 如果外接maven私库照理说是ok的, 这样去掉volume的设计整个流程更加的自动化标准化.开搞。
2023-04-19 11:05:47
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原创 部署环境从docker swarm迁移到k8s后kie-server的发布方式变化
验证了假设,找到了结论, 即 kb发布的时候会ks会把jar放到自己的本地库, 并在kie-server-[hostname].xml里加一段话, 里面的containers即他每次重启后要发布的container,具体jar在本地库里找.ok关键来了. 我们知道reboot会销毁pod新建一个, 大概是k8s的pod守护进程发现pod出问题了然后就用image重新开一个pod. 集群都会有这个机制, swarm里重启也会新出来一个容器.至此,问题完全解决, 而且相比于之前的发布方式, 这个会更规范.
2023-04-18 14:58:44
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原创 k8s v1.26.2 安装部署步骤
master需要开通的端口:TCP: 6443 2379 2380 10250 10259 10257 ,10250 30000~30010(应用)node需要开通的端口:TCP: 10250 30000~30010(应用)
2023-04-13 17:57:13
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原创 记一次抓取网页内容(二)
完美, json甚至进行了ascii的转换, 把 \uxxx 转成了汉字,得到的是像是java转义后的string, 用到了如下反转义工具。原始数据已经得到了,如何处理是简单的, 但也挺有意思,原始的数据是ajax的responseText 具体是。另外开头和结尾的双引号去掉。
2023-03-28 16:01:51
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原创 记一次抓取网页内容
代码如上, 这是初版,不重要,说下基本思路, 重写了ajax的请求函数, 加上了url的重写(这里已经有问题了, url改了之后(长度改了之后) 签名是变化的, js给到他们服务器的签名和服务器自己生成的签名就会对不上, 几次之后就会报签名问题), 然后把请求的结果写到了文件里 方便后续分析处理。最近内耗中, 没时间没心情写博客,但,技术从来不是重要的, 重要的是我们做什么,做什么才是重要的,技术只是一种手段,手段可以很多, 目的唯一重要.是能跑的, 还ok, 但还是url的问题, 几次之后就报错了。
2023-03-28 15:17:05
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原创 springboot中接收日期错误 时区问题的处理
这是一个很一般的操作, 前台jason只能传字符串,传递日期的字符串,springboot在接收参数的时候转化为Date ,但差了8小时 正好是东八区 , 期望是 00:00:00 这正好是个报表的查询,所以时间很关键后来了解到,之前遇到过这个问题, 改成了用String接收然后再string转date,我说遇到问题是要解决问题, 而不是绕过问题,说完之后我感觉 金句具体如何解决就是简单的问题了, 意识是最重要的,目的是最重要的,手段无关紧要 这就是庸才与不是庸才的差别。
2023-01-16 11:08:31
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原创 docker 部署maven服务器,并将代码发布到maven服务器,并kie-server关联
四来business-central是只可以有一个kie-server的远程服务器. 天生就不能集群部署,五来,搭建kie-server的集群是是不能使用 --link参数来指定对应的business-central的, 也就是说搭建的kie-server集群暂时不能指定business-central.进入容器根目录, 下面有nexux-date目录, 里面原来有个admin.password的文件. 打开里面就是admin 的密码 .因为登录后改密码之后这个默认密码的文件消失了, 所以截图里没有。
2023-01-05 16:44:21
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空空如也
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