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原创 DSP的基础平台搭建
摘要：安装CCS6.0时需关闭防火墙、杀毒软件及联想管家，断网安装。若仿真器驱动报错，需关闭Windows内存完整性并重启，安装后不可开启内存完整性。仿真器连接时需尝试切换V1/V2版本。关键步骤：开发板先上电再测试连接，配置完成后必须测试连接成功才能启动调试，否则会出现调试失败问题。连接过程存在不稳定性，需多次尝试。
2025-07-10 21:53:58
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原创 永磁同步电机的矢量控制
摘要：矢量控制理论由F.Blaschke于1971年提出，通过模仿直流电机磁场定向方式实现交流电机高性能控制。其核心是在dq坐标系下分解定子电流为励磁和转矩分量，采用id=0、MTPA或弱磁控制策略。实现需高性能处理器、精确传感器及参数补偿算法。SVPWM调制相比SPWM提高15%电压利用率，谐波抑制更优。永磁同步电机矢量控制简化了磁链观测，但需注意不同Park变换（余弦/正弦基）的对应关系。
2025-08-05 21:25:08
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原创 实时操作系统
摘要：本文介绍实时操作系统（RTOS）的概念、分类（硬实时/软实时）、核心特点（确定性调度、低延迟）及典型应用场景（工业控制、医疗设备等）。同时详解板级支持包（BSP）的定义、移植步骤（硬件适配、接口实现）与难点。最后提到Micrium账号注册异常问题，表现为注册失败却提示已存在，密码重置功能失效，建议尝试更换邮箱解决。全文涵盖RTOS技术要点和实际开发中的常见问题。
2025-07-08 12:37:40
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原创 转速控制系统-串口调试（有线和蓝牙）
该文件主要实现了STM32定时器（TIM1~TIM4）的中断服务函数和初始化函数。它用于定时采集编码器数据、计算电机转速、统计转动圈数、动态调整PWM参数等，是整个运动控制系统的“心跳”与调度核心。编码器通过定时器硬件自动计数，软件定时读取增量，结合采样周期和编码器分辨率即可计算电机速度。这种方式实时性高、精度好，是工业运动控制的标准做法。如需具体速度计算公式或代码实现，可进一步说明你的需求。clock记录的是从开始计时到转完一圈，经过了多少个20ms每过20ms，clock就加1。
2025-07-07 17:25:00
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原创 电机转速控制系统算法分析与设计
摘要：该文档详细描述了一个基于STM32的电机控制系统设计，包含硬件接口电路和软件实现方案。硬件部分采用电机驱动芯片U21，通过PWM信号控制电机正反转，并配备编码器信号采集电路。软件实现包括：1) 编码器初始化与信号读取，采用TIM4定时器实现四倍频计数；2) PWM驱动模块，通过TIM1生成1kHz PWM信号控制电机转速和方向；3) 保护机制如限幅函数和滤波电路设计。系统可实现电机闭环控制，支持LADRC等高级控制算法，具有方向识别、抗干扰和防短路等安全特性。
2025-07-04 16:26:32
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原创 I2C学习
比如AT24C02芯片的设备地址是101000，但是由于I2C协议在数据传输的时候是一8bit为单位进行传输，二I2C总线只有一根数据线，所以只能采用半双工的方式通信，就要求主机设置数据的传输方向，数据的传输方向由1bit进行控制，这一bit和从器件的设备地址一起发出。I2C通信：空闲状态SCI和SDL，都是高电平，SCL高电平时读取数据，SCL低电平时切换数据，8个bit（从设备地址是7bit，需要说明数据的传输方向，数据的传输方向。I2C通信由一系列标准化步骤组成，从起始条件开始，到停止条件结束。
2025-06-27 10:49:28
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原创 SPI串行外设
SPI是一种高速全双工串行通信协议，采用主从模式，由SCLK、MOSI、MISO和SS四线组成，支持多从设备扩展。其四种工作模式由时钟极性和相位组合决定（CPOL/CPHA），分别控制数据采样时机。SPI具有速率高（可达MHz级）、协议简单等优点，广泛应用于存储器、传感器、显示屏等场景，但存在引脚占用多、无错误校验等不足。与I2C和UART相比，SPI速率更高但引脚需求更多，适合短距离高速通信。UART异步简单但速率低，I2C引脚少但协议较复杂。
2025-06-25 11:46:12
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原创 ADC/DAC数模模数转换
摘要：STM32F103的ADC模块具有12位精度、18个复用通道（含16个外部和2个内部信号源），支持规则通道和可优先采样的注入通道。系统可通过外部中断或软件触发AD转换，最大频率14MHz，转换周期1us。配置时需遵循香农采样定理（采样频率≥2倍信号最高频率，推荐3-5倍），并参考数据手册的引脚配置和库文件代码。该模块支持数据对齐和可调采样周期（1.5个时钟周期），适用于实时信号采集场景。（149字）
2025-06-24 21:44:43
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原创 存储器的分析与学习
内部Flash是一种嵌入在微控制器（MCU）或系统级芯片（SoC）中的非易失性存储器，用于存储程序代码、配置数据或用户数据。内部Flash是一种嵌入在微控制器（MCU）或系统级芯片（SoC）中的非易失性存储器，用于存储程序代码、配置数据或用户数据。Flash的编程原理都是只能将1写为0，而不能将0写为1，所以在进行Flash编程之前，必须将对应的块擦除，而擦除的过程就是把所有位都写为1的过程，块内的所有字节变为0xFF。如果不是对之前相同的地址，就不需要，如果是之前的就需要先把之前的擦除，然后再写数据。
2025-06-22 16:45:58
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原创 RTC实时时钟的特点和分析
RTC实时时钟技术解析 RTC（实时时钟）是独立于主系统的计时模块，具有三大核心特性：1）低功耗设计，采用纽扣电池供电，主系统关闭时仍能持续计时；2）高精度，优质RTC误差可控制在±2ppm（年误差约1分钟）；3）独立运行，不受主系统电源影响。典型应用包括物联网设备定时唤醒、服务器日志记录等。硬件实现基于32.768kHz晶振分频，软件需注意时间同步和中断处理。常见型号如DS3231（带温度补偿）和PCF8563（低成本方案），开发者需根据精度、功耗和接口需求选型。STM32等MCU通过配置备份域和LSE时
2025-06-20 21:07:13
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原创 STM32的看门狗学习
看门狗（Watchdog）是一种硬件或软件定时器，用于监测系统运行状态。STM32微控制器集成看门狗模块，旨在解决嵌入式系统因软件错误、外部干扰或死循环导致的“死机”问题。其设计初衷源于嵌入式系统对高可靠性的需求，尤其在工业控制、汽车电子等关键领域。STM32看门狗的设计体现了嵌入式系统“自愈”能力，是硬件级可靠性保障的关键机制。独立看门狗（IWDG）与窗口看门狗（WWDG）
2025-06-19 19:43:52
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原创 VS-code下调试的launch.jsion文件和task.jsion文件
VSCode调试配置文件launch.json详解 launch.json是VSCode中配置调试环境的文件，主要包含以下关键配置项： 调试器类型(type)和启动方式(request) 程序入口(program)、参数(args)和环境变量(env) 路径变量如${workspaceFolder}表示项目根目录 支持与tasks.json协作，通过preLaunchTask实现调试前自动执行构建任务 对于C++调试示例，配置需注意： 需要设置WSL和Windows路径映射(sourceFileMap) 通
2025-06-19 18:20:48
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原创 Visual StudioandVS-code(WSL)配置C++矩阵库Armadillo
VScode配置这个库，只需要在系统下，安装相关的配置文件（列如 sudo apt larmadillo的相关配置），然后，命令行参数添加如下。另外，printf错误为，主函数调用TS时，其在内部函数未定义，因此可以通过参数传递。，另外上次调试的代码，问题为.h被两个.cpp文件包括会有重复定义的错误，因此需要。VC++目录下，可执行文件目录包含include，库目录包含lib_win64.一个.h声明，一个.cpp定义即可，这两个名字需要一样。C/C++目录下，添加附加包含的include目录，
2025-06-19 16:25:58
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原创 PWM的概述和概念
PWM（脉冲宽度调制）是微控制器通过数字信号控制模拟电路的技术，其关键参数为频率和占空比。文章详细介绍了在STM32上实现PWM控制的步骤，包括初始化时钟、配置GPIO引脚、设置定时器参数、配置PWM模式等。代码示例展示了如何使用TIM1通道2（PB14引脚）实现PWM输出控制LED亮度，包含时钟使能、引脚配置、定时器初始化及占空比设置等关键操作。
2025-06-13 19:59:54
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原创 一、STM32 定时器概述
STM32定时器具有丰富功能，包括定时、中断、输入捕获和输出比较，可用于控制电机、LED等设备。STM32F103芯片共有14个定时器，分为高级、通用和基本三类。配置基本定时器时需注意时钟设置、参数配置和中断设置，但TIM6和TIM7在STM32F103中不可用。实际开发中需根据芯片型号适配配置文件，并正确编写中断服务函数。
2025-06-12 16:30:16
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原创 系统定时器的基本概念和应用
1s （1000000us）振荡 168000000 次,振荡 1 次的周期是 1/168us，也就是振荡 168 次花费 1us。1s （1000000us）振荡 21000000 次,振荡 1 次的周期是 1/21us，也就是振荡 21 次花费 1us。1s （1000000us）振荡 21000000 次,振荡 1 次的周期是 1/8us，也就是振荡 8 次花费 1us。内核中提供了一个systick的时钟源，并且内核中提供其的函数接口，不同时钟源主要影响的是延时时间。即可实现LED的反复闪烁1s。
2025-06-11 17:28:06
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原创 程序的运行方式
摘要：文章介绍了三种嵌入式系统架构：轮询系统（顺序执行，无中断）、前后台系统（增加中断处理）和多任务系统（基于优先级调度）。重点讲解了STM32外部中断配置流程：1)初始化APB2时钟（AFIO+GPIO）；2)引脚映射到中断线；3)配置GPIO模式；4)设置NVIC；5)配置外部中断；6)编写中断服务函数；7)主函数初始化。以GPIO_Pin_13为例，详细展示了EXTI配置代码，包括中断触发方式（下降沿）、优先级设置及中断标志清除操作。
2025-06-10 19:01:27
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原创 C++下的两种微分器（实现到三阶的对比）
本文对比分析了三阶积分链式微分器和鲁棒微分器的性能差异。研究表明：对于带噪声信号的一阶微分，三阶积分链式微分器能有效滤除噪声，鲁棒微分器虽能滤噪但存在初始误差。在二阶微分方面，鲁棒微分器表现更优，其初始尖峰较小且噪声抑制能力更强，而三阶积分链式微分器则存在明显波动。实验以理想正弦信号为参照，通过对比一阶差分法，验证了高阶微分器在噪声抑制方面的优势，为不确定系统控制提供了微分器选择依据。
2025-06-09 14:23:53
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原创 STM32时钟体系
时钟相当于处理器的”心脏“，外部晶振经过振荡会产生高度稳定的信号，由芯片的引脚输入芯片内部，再经过芯片内部的频率放大器进行放大或者缩小，最终变成各种总线的时钟频率，处理器的外设都是由时钟控制的，举个例子：交响乐团时钟信号由什么产生的？时钟信号是时钟源产生的，比如外部晶振产生的时钟信号就是时钟源的一种，但是有的外设不需要太高的时钟频率，所以提供了多种时钟源，参考SMT32用户手册。
2025-06-07 11:54:56
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原创 GPIO寄存器开发方式-以点亮LED灯为列
摘要： 本文介绍了使用STM32寄存器配置点亮LED灯的详细步骤。首先分析原理图确定外设连接引脚，理解高低电平控制逻辑。然后通过查阅芯片手册，定位GPIO寄存器地址（如端口B地址0x40010C00），掌握寄存器操作原理（位操作与地址映射）。重点讲解了配置APB2时钟、设置CRH/CRL输出模式（推挽模式01）以及通过ODR寄存器输出低电平点亮LED的过程。最后提及利用结构体指针实现寄存器配置的方法。全过程涉及原理图分析、手册查阅、地址定位和位操作等关键技术要点。
2025-06-06 20:56:05
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原创 STM32下的GPIO外设流程
摘要：本文介绍了STM32 GPIO的配置与使用方法。首先阐述了6种GPIO工作模式（输入上拉/下拉、模拟功能、开漏输出、推挽输出等）的特点及适用场景。重点对比了推挽输出（直接驱动高低电平）和开漏输出（需外接上拉）两种模式的差异，并给出STM32 HAL库配置代码示例。随后详细说明GPIO初始化流程，包括时钟配置（APB2总线）、引脚模式选择（速度/方向）等关键步骤，以LED点亮为例展示了标准库和HAL库两种配置方法。最后提及使用STM32CubeMX工具简化配置过程。全文涵盖GPIO理论到实践的关键知识点
2025-06-05 17:09:19
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原创 vscode（WSL）下的lanuch调试文件编写
"/mnt/d/study/pa/work/微分器/Addvanced_PID_Control_V3": "D:\\study\\pa\\work\\微分器\\Addvanced_PID_Control_V3""program": "/mnt/d/study/pa/work/微分器/Addvanced_PID_Control_V3/PID_ISA.exe","cwd": "/mnt/d/study/pa/work/微分器/Addvanced_PID_Control_V3/",// bash 的工作目录。
2025-06-04 20:59:46
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