ubuntu 16.04安装ROS Kinetic

最新推荐文章于 2023-02-16 00:51:37 发布

农民小飞侠

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本文档记录了在Ubuntu系统中安装ROS Kinetic的详细过程，包括添加源、设置代理、修改配置文件以及解决rosdep更新问题。重点介绍了如何处理因github访问超时导致的安装障碍，提供了更换代理源和手动下载fuerte.yaml的解决方案。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

今天尝试在ubuntu环境下安装ROS Kinetic，发现过程还不是很顺，我这里分享一下我的过程：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

sudo apt-get update

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

下面修改代理：

sudo vim /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

由于github国内访问总是超时，我把它换成了代理，然后fuerte.yaml需要手动下载哈，下载地址：
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml
然后修改一下下面的路径，我的fuerte.yaml的路径为：
file:///media/data/T1061601/fuerte.yaml

# os-specific listings first
yaml https://raw.fastgit.org/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

# generic
yaml https://raw.fastgit.org/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
yaml https://raw.fastgit.org/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
yaml https://raw.fastgit.org/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro file:///media/data/T1061601/fuerte.yaml  fuerte

#gbpdistro https://cdn.jsdelivr.net/gh/ros/rosdistro@master/releases/fuerte.yaml future
# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

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:wq

修改一下python2.7的代理

sudo vim /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py

像下面这样

# DEFAULT_INDEX_URL = 'https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml'
DEFAULT_INDEX_URL='https://raw.fastgit.org/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml'