使用ROS通过串口获取遥控器信号（一）

使用ROS通过串口获取遥控器信号

硬件：
AT9S遥控器和R9DS接收机
TX2或者Jetson nano或者DJI manifold2G
软件：
Ubuntu16.04 ROS-kinetic

实现方法：
一：首先安装ROS下的Serial功能包

sudo apt-get install ros-kinetic-serial

P.S. 如果说使用此命令报404错误，可能是软件源的问题，可直接下载deb文件，如serial库http://packages.ros.org/ros/ubuntu/pool/main/r/ros-kinetic-serial/
然后在下载的目录下使用该命令进行安装

sudo dpkg -i xxx.deb //是安装包的准确名

二：查看串口设备，确认自己所接入的串口是哪一个

 ls /dev | grep tty*

三：安装ubuntu下的串口配置助手，sudo install minicom，并使用该工具查看通信是否正常，具体的操作过程可参考其他博客。

四：在ROS下创建工作空间和相关的功能包

创建工作空间，设置环境变量