RadioLink T8S 遥控信号使用R8EF接受器解析sbus协议转发rostopic

附图：

首先R8EF和T8S需要对码操作 B站有视频

完成后可选择 通信协议 有三种 S.BUS , PPM ,PWM

我选择的是 S.BUS

我只需要拿到 前后左右的数据，做成 geometry_msgs/Twist Message类型的数据就可以了

于是我将R8EF接收器接个DB9的串口转usb

然后用个串口工具就可以看到完整的数据了，但是想象很美好，之前在看SBUS协议的时候，就老是听到一个操作“硬件取反”好像是需要接一个三极管电路，这玩意我不太懂

果然用串口工具解析的都是乱码数据！！！

还是得用钞能力，买了一个转好的模块，插上即用非常方便

SBUS调试助手 sbus解析，sbus协议_sbus转串口_沨_的博客-优快云博客

附带调试工具！！！(工具要在window里边使用)

我买的是转115200波特率的那款，非常的好用，直接就解析出来了

根据实际情况设置参数，我的是直接转成115200了，无校验，1停止位

如果连接一切正常的话就可以，读到数据了

然后我根据遥杆上下，左右 试出来

CH1 是控制左右数据的，CH3 是控制前后数据的

于是我只需要解析这两个通道的数据，根据数据的范围，确定一个线速度和角速度

让他们能响应起来就可以了

因为我是要用到ros上的，所以需要在linux系统下，解析串口数据

ros解析串口可以参考博客：

ROS系统的串口数据读取和解析_ros serial.read_afeik的博客-优快云博客原帖地址：https://blog.youkuaiyun.com/Tansir94/article/details/81357612一、Ubuntu下的串口助手cutecom下载：sudo apt-get install cutecom打开：sudo cutecom查看电脑链接的串口信息（名称）：dmesg | grep ttyS*二、使用ROS提供的serial包实现串口通信..._ros serial.readhttps://blog.youkuaiyun.com/afeik/article/details/91997758?ops_request_misc=&request_id=&biz_id=102&utm_term=ros%E8%A7%A3%E6%9E%90%E4%B8%B2%E5%8F%A3%E5%8D%8F%E8%AE%AE&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~sobaiduweb~default-4-91997758.nonecase&spm=1018.2226.3001.4187按照这个来稿基本上就可以解析到串口数据了，但是需要解析的是 sbus 协议数据格式

所以还需要参考一下sbus数据解析，可以参考guithub源码

https://github.com/bolderflight/sbushttps://github.com/bolderflight/sbus看完就知道这个东西是回事了，不过这只是参考！还是得自己写一下

写出来的东西我也放到github上了

https://github.com/ORBslam2-3/serialPort_wshttps://github.com/ORBslam2-3/serialPort_ws就是解析了一下 通道数据 并自定义成了gemotry/Twist Message 类型

将发布出去的话题，改成/turtle1/cmd_vel 名字就可以用小乌龟做实验了

附带一个subs协议资料：

SBUS协议：使用的是串口的通讯，直接可以用串口发出，但有几点仍需要注意：
1.串口配置：100k波特率，8位数据位（在stm32中要选择9位），偶校验 （EVEN),2位停止位，无控流，25个字节。

2.协议格式：（每字节8位）
[startbyte] [data1][data2]…[data22][flags][endbyte]；
startbyte=0x0f；
endbyte=0x00；

flags标志位是用来检测控制器与px4是否断开的标志位：
flags=1：控制器与接收器保持连接；
flags=0：控制器与接收器断开（失控），px4会控制电机停转。

data1…data22:对应16个通道（ch1-ch16），每个通道11bit（22X8=16X11=176）
数据范围在282~1722之间，中值为1002；

ch1的11位=data2的低3位+data1的8位；
例如：data1=00110110，data2=11001111；
这时ch1=111 00110110=1846；通道1 的值就为1846；
ch2=data3的低6位+data2的高5位；
ch3=data5的低1位+data4的8位+data3的高2位；
ch4=4 7;
ch5=7 4;
ch6=2 8 1;
ch7=5 6;    
ch8=8 3;
ch9=1 8;
ch10=4 7;
ch11=7 4;
ch12=2 8 1;
ch13=5 6;
ch14=8 3;
ch15=3 8;
ch16=8 5;

3.用stm32中给px4发时，需要取反，并且是硬件取反，软件取反是无效的