串口遥控器控制电机动作，只有控制部分，没有串口通讯过程

最新推荐文章于 2025-06-12 10:16:45 发布

(未雨绸缪)

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文章标签：单片机

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/zhai17863966493/article/details/104654779

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本文介绍了一种通过串口遥控器控制翻身电机的方法。当Key_Value_Rst为0时，串口向遥控器发送指令，遥控器清除Key_Ture_Value值。控制逻辑包括检查腿部和背部马达位置，确保在特定条件下马达动作或停止。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

串口遥控器控制电机，
Key_Value_Rst == 0 的时候，串口向遥控器发送一个指令
遥控器通过判断这个指令来，清除Key_Ture_Value的值

主要实现功能：控制翻身电机
如果腿部两马达处于放平位置（腿部1处于最小行程，腿部2处于最大行程），
腿部两马达不动作，如果腿部两马达未处于放平位置，则腿部两马达先动作至放平
位置；其次，如果背部处于平躺位置（背部马达处于最小行程），则背部马达不动
作，如果背部没有处于平躺位置，则背部马达先放平。这时再次双击按键翻身马达
开始动作，中途按压任意按键或松开按键，马达停止。
/*
* 描述：翻身电机控制
* 参数： 1 Up 2Down
* 返回：无*/
void Motor_Turn_Run(u8 dir)
{
   if(Motor_Head_Position == 1)
   {
       Motor_Head_Stop();
       if((Motor_Foot1_Position == 1)&&(Motor_Foot2_Position == 5))
       {
           Motor_Foot1_Stop();
           Motor_Foot2_Stop();
           if(motor_turn_run_flag == 1)
           {
               Key_Value_Rst = 0;
           }
           else
           {
               if(dir == KEY_LEFT_RUN)
               {
                   Turn_Check_Position(MOTOR_DIR_UP);
               }
               else if(dir == KEY_RIGHT_RUN)
               {
                   Turn_Check_Position(MOTOR_DIR_DOWN);
               }
           }
       }
       else
       {
           motor_turn_run_flag = 1;
           Foot2_Check_Position(MOTOR_DIR_UP);
           Foot1_Check_Position(MOTOR_DIR_DOWN);
       }
   }
   else
   {
       motor_turn_run_flag = 1;
       Head_Check_Position(MOTOR_DIR_DOWN);
   }
}