7、Ubuntu操作系统使用指南

Ubuntu操作系统使用指南

Ubuntu操作系统使用指南

1. 应用切换与窗口控制

在Ubuntu系统中,即使不是反引号键,也能触发应用切换器。应用切换器会显示所有打开的应用,当前应用的窗口会显示在下方。其操作方式与窗口切换器类似,按下 Alt + Shift + \`` 可在列表中向后移动。你也可以按住 Alt 键,使用箭头键操作:按向上箭头可切换到应用切换器,向下箭头可显示应用的打开窗口,左右箭头用于在列表中移动。松开 Alt`键可选择窗口,也可以用鼠标点击显示的窗口。

2. 软件安装与更新

Ubuntu是一个综合性的操作系统,由Linux内核、标准GNU用户空间、用于图形显示系统的X或Wayland,以及数万个其他自由软件和开源项目组成。所有随Ubuntu附带的软件都是直接在Ubuntu上从源代码构建并打包交付和安装的(有些专有软件和驱动虽不是由Ubuntu编译,但安装和更新方式相同)。这不仅包括安装介质和新安装的Ubuntu系统中包含的软件,还包括Ubuntu软件仓库中提供的数万个其他应用。

2.1 Ubuntu软件中心

Ubuntu软件中心展示了数千个软件包。由于这些软件包位于Ubuntu软件仓库中,它总是会为当前Ubuntu版本下载并安装应用的最新版本。此外,通过软件中心安装的任何软件都会通过软件更新器与其他软件一起接收更新。这使得Ubuntu软件中心成为安装软件的便捷方式。不过,有些软件不会在Ubuntu软件中心显示,若需安装这类软件,可能需要在终端窗口中操作。

2.2 Snap包

Ubuntu现在使用“snap”包,允许第三方开发者向Ubun

内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精度与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
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