两个点云面片判断是否相交，以及输出相交的点集

原创已于 2022-04-01 14:30:55 修改 · 1.1k 阅读

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#自动驾驶 #算法 #深度学习

于 2021-10-14 15:31:13 首次发布

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本文详细探讨了如何判断两个点云构成的面片是否相交，并介绍了在相交情况下如何有效地提取交点集，这对于自动驾驶中的障碍物检测和避障具有重要意义。

// get_index_of_overlap.cpp: 定义控制台应用程序的入口点。
//

#include "stdafx.h"
#include "stdafx.h"
#include<iostream>
#include<pcl/io/pcd_io.h>
#include<pcl/point_types.h>
#include<pcl/point_cloud.h>
#include<pcl/kdtree/kdtree_flann.h>
#include<pcl/kdtree/io.h>
#include<vector>
#include<fstream>


using namespace std;


int main()
{
	ofstream overlapA,overlapB,test;
	overlapA.open("overlapA.txt");
	overlapB.open("overlapB.txt");
	test.open("test.txt");

	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloudA(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloudB(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

	//读取点云文件
	if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("pointA.pcd", *cloudA) == -1)
	{
		PCL_ERROR("Coul

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