uranus1992的博客

csdn是不是有有什么大bing？gif只能上传5m我吐了。

点云 配准 非刚性

pcl点云库提供了完整的icp算法，能完成点云的配准，但是能找到的都是书上的demo都是一个完整点云，使用旋转矩阵旋转了一个角度，然后利用icp迭代了几次可以实现完美的配准，这是因为本来就是一个点云，选点集坐标都一样， 这样的例子没有代表性，也解决不了实际的例子，这里分享一个在源代码上稍作修改的方法，当然不能算是改进icp了。。。首先熟悉一下icp的原理一个是source点云一个是target...

滚回来更新一篇文章，和各位交流一下待处理点云：数量级：百万类型:零部件描述:弯曲表面上有一些凸起在上面，需要提取凸起和平面接触的一圈点云，作为焊架的加工点![点云](https://img-blog.csdnimg.cn/20200630180442613.PNG?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3VyYW51czE5OTI=,siz

点云左乘矩阵

FastGlobalRegistration

ceres2.0.0+glog0.4.0+fgt+eigen3.4.0

#define BOOST_TYPEOF_EMULATION#include <iostream>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/registration/ndt.h>#include <pcl/filters/approximate_voxel_grid.h>#include <pcl/visualization/pcl_vi

#include <iostream>#include <pcl/point_types.h> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/features/normal_3d_omp.h>#include <pcl/registration/correspondence_estimation_normal_shooting.h>#include <pcl/registration/corres

作为和icp并列的点集配准算法cpd为什么没有icp火，等我把整个方案跑完才明白。首先下载cpdhttps://github.com/gadomski/cpd包含的fgthttps://github.com/gadomski/fgt下载到win10的解压后运行cmake来进行编译这个时候会提醒缺少eigen3fgtpython这几个都安装排除后在build文件夹下会生成vs2017的源码，右键全部生成后在.\cpd-master\build\Debug下会生成一个cpd.li

这里写自定义目录标题欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入欢迎使用Markdown编辑器你好！ 这是你第一次使用 Markdown编辑器 所展示的欢迎页。如果你想学习如何使用Mar

// get_index_of_overlap.cpp: 定义控制台应用程序的入口点。//#include "stdafx.h"#include "stdafx.h"#include<iostream>#include<pcl/io/pcd_io.h>#include<pcl/point_types.h>#include<pcl/point_cloud.h>#include<pcl/kdtree/kdtree_flann.h>#

重心一般有可能在点云外这里发个求点云中心的。vector<double> xyz_means(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud){ double mean_x, mean_y, mean_z; //点云均值 double stddev_x, stddev_y, stddev_z; //点云标准差 vector<float> vec_x, vec_y, vec_z; for (size_t i =

使用重采样来消除重影使用最小二乘发来解决此问题#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/kdtree/kdtree_flann.h>#include <pcl/surface/mls.h> //最小二乘平滑处理类定义intmain (int argc, char** argv){ // Load input file into a Po.

#pragma warning(disable:4996)#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/registration/icp.h>#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>#include &...