pcl小知识（十五）——两片点云求交、求并、求异（求补）

一：求交

针对点云试验中需要用到将两块点云求交，即：将两块点云进行拼接合并的情形。具体可以参考我的另一篇博客。传送门：https://blog.youkuaiyun.com/liukunrs/article/details/80781165，如果有同学自己不会编程或者不会配置，可以直接下载我已经编好的PCL1.8.0+VS2013的程序，可以直接打开.sln文件运行，如果你使用其他版本的PCL或者VS，那么直接把里面的union.cpp添加进去就可以了。地址：https://download.youkuaiyun.com/download/liukunrs/10538954。

二、求并

将两片点云中坐标一致的点提取出来的算法。代码与（三、求异）的放在了一起。

编辑好的VS工程的地址：https://download.youkuaiyun.com/download/liukunrs/10539018

三、求异

针对不同的点云，只提取两片点云中互不相同的点。主要思想是判断第一片点云中点与第二片所有点云的距离，如果不为0，那么这个点就是相异点。使用了KD树的数据组织方法，算法时间效率非常高，相比自己一开始写的循环，对于600000个点的级别的点云来说，只需要10秒左右。是第二节求并的相反操作。

编辑好的VS工程的地址：https://download.youkuaiyun.com/download/liukunrs/10539018