Python - 将KITTI数据集.bin文件转换为.pcd/.txt并进行可视化

已于 2023-06-17 16:32:31 修改
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文章标签： python 开发语言 点云处理
于 2023-03-31 06:30:40 首次发布
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本文介绍如何使用Python结合NumPy和Open3D库，将KITTI数据集的.bin文件转化为.pcd和.txt格式，并进行点云可视化。通过编写特定函数，实现了数据读取、转换与保存，特别适用于处理KITTI数据集。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

首先，我们需要安装以下Python库：

  1. NumPy：用于处理点云数据
  2. Open3D：用于进行点云可视化和保存

并且，需要预先安装KITTI数据集并将其解压到合适的位置。

接下来，我们将编写Python代码来完成将KITTI数据集.bin文件转换为.pcd/.txt并进行可视化的任务。

import numpy as np
import open3d as o3d
import struct
import os

def read_bin_velodyne(path):
    """
    读取Velody
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python——KITTI数据集.bin转.pcd/.txt并可视化【2025最新版】
点云侠的博客
10-29 3068
bin格式转pcd、转txt，并进行可视化。博客长期更新，本文最新更新时间为：2025年4月22日。
Python实现KITTI数据集的.bin转.pcd/.txt并可视化点云
.
07-31 994
在.save_pcd函数中，我们首先定义了.pcd文件的头部信息，然后将点云数据写入文件。在本文中，我们将使用Python来处理KITTI数据集中的点云数据，并将其转换为.pcd或.txt格式，并进行可视化。综上所述，我们使用Python实现了将KITTI数据集的点云数据从.bin文件转换为.pcd/.txt文件，并进行了可视化。除了.pcd文件，我们还可以使用save_txt函数将点云数据保存为.txt文件，然后使用其他可视化库或软件进行可视化。点云数据以二进制文件的形式存储在.bin文件中。
Python 脚本实例-Bin文件转Txt文件（附源码）
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bin文件转化成txt文件
zkx0425的博客
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【代码】bin文件转化成txt文件。
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BIN文件5M以下转换为txt文件工具bin2txt
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Open3D——批量将KITTI数据集的.bin文件转换成.pcd点云格式
weixin_50547796的博客
07-31 258
随着自动驾驶、智能制造等应用的逐渐推广，在处理三维点云数据方面的需求越来越大，而KITTI数据集是一个包含激光雷达、相机、GPS等多种传感器数据的三维视觉数据集，广泛用于计算机视觉领域的研究。然而KITTI数据集中提供的激光雷达点云数据以二进制格式存储，不便于直接使用，因此将其转换为常见的.pcd格式是一项必要的工作。通过本文介绍的方法，我们可以使用Open3D库快速地对KITTI数据集中的激光雷达点云数据进行批量处理。按照上述步骤完成后，程序会将所有的.bin文件转换为.pcd格式，并保存在指定目录下。
python .bin文件转.pcd
法毅的博客
12-06 2556
点云文件处理 import numpy as np bin_url = "D:\标注\px支撑\脚本分项目\\3D点云\\bin\\1634862979725228000.bin" pcd_url = "D:\标注\px支撑\脚本分项目\\3D点云\pcd\\1634862979725228000.pcd" # 读取点云 points = np.fromfile(bin_url, dtype="float32").reshape((-1, 4)) # 写文件句柄 handle = open(pcd
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【代码】python批量实现点云bin文件转txt文件。
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bin文件转txt文件工具，工程使用vs2010，该工具支持任意大小文件转换
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KITTI数据集data_object_velodyne中.bin文件转标准点云文件.pcd 最近开始学习自动驾驶领域中基于激光雷达的目标识别方向，自然而然的想到自动驾驶领域有名的数据集KITTI，想要去看一下雷达测到的数据和相机拍到的数据能不能对应上。 打开文件，好家伙，创建者为了方便把雷达测到的数据全部转成了二进制bin文件????。 在网上转了一圈，发现都是用c++或者python写的转换文件，还要附带安装一车的库（好不方便的说）。 算了，自己动手，丰衣足食。从KITTI官网查readme文档，自己写
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KITTI数据集（.bin数据）转换为点云数据（.pcd文件）
Open3D中将KITTI数据集的.bin文件批量转换为.pcd点云
QsPascal的博客
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而KITTI数据集是一个广泛应用于自动驾驶和计算机视觉领域的数据集，包含了大量的传感器数据，其中点云数据以二进制格式存储在.bin文件中。本文将介绍如何使用Open3D库对KITTI数据集中的.bin文件进行批量转换为.pcd点云的操作。最后，将点云对象保存为.pcd文件，并输出转换完成的提示信息。通过以上代码，我们可以轻松地使用Open3D库将KITTI数据集中的.bin文件批量转换为.pcd点云。指定正确的KITTI数据集中.bin文件所在的文件夹路径和转换后.pcd文件保存的文件夹路径即可。
kitti数据集.bin文件
最新发布
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### Kitti 数据集 .bin 文件解析 #### .bin 文件格式解释 KITTI数据集中的`.bin`文件主要用于存储点云数据。每个`.bin`文件代表一帧激光雷达扫描的结果，其中包含了大量三维空间坐标点的数据。具体来说，这些文件采用二进制浮点数表示法来记录每一个点的位置信息。 每一点由四个连续的32位浮点数组成，分别对应于X轴、Y轴、Z轴以及反射强度（Intensity）。因此，在读取此类文件时，程序需要按照这种结构来进行解码[^1]。 #### 用途说明 这类点云数据对于自动驾驶研究至关重要，因为它们能够提供车辆周围环境的高度精确的空间描述。研究人员可以利用这些数据训练机器学习模型识别物体、构建高精度地图或是开发路径规划算法等。 #### Python代码示例：如何读取.bin文件 为了方便处理和分析，下面给出了一段Python代码用于加载并可视化来自KITTI数据集的一个典型`.bin`文件： ```python import numpy as np import open3d as o3d def read_kitti_bin(bin_path): """Read a point cloud from the kitti dataset bin file.""" scan = np.fromfile(str(bin_path), dtype=np.float32) points = scan.reshape((-1, 4))[:, :3] # 获取xyz坐标 pcd = o3d.geometry.PointCloud() pcd.points = o3d.utility.Vector3dVector(points) return pcd if __name__ == "__main__": path_to_bin_file = 'path/to/your/kitti/bin/file' pcd = read_kitti_bin(path_to_bin_file) # 可视化点云 o3d.visualization.draw_geometries([pcd]) ``` 上述脚本首先导入必要的库，接着定义了一个函数`read_kitti_bin()`用来读入指定路径下的`.bin`文件，并将其转换为Open3D支持的对象形式以便后续操作；最后通过调用该函数实现了简单的点云展示功能。
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