大失准角下的滤波方程

最新推荐文章于 2024-11-01 10:25:07 发布

清风忘忧

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分类专栏：组合导航初始化文章标签：算法

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文章探讨了在GNSS/INS组合导航系统中，初始航向角精度对滤波效果的关键影响。当初始航向角误差较大时，可能导致滤波过程缓慢甚至发散。为解决这一问题，文中介绍了大方位失准角下的航向初始化技术，该技术对实际工程应用具有显著帮助。作者严龚敏详细阐述了公式推导和初始航向角的确定方法。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

前言

在GNSS/INS组合定位中，初始航向角的精度对滤波收敛很重要，如果初始航向角误差很大，不仅会导致滤波器收敛速度慢，还有可能导致滤波直接发散，因此就有了大方位失准角下的航向初始化方式，在实际工程应用中很有帮助。
对严龚敏的这篇《低精度的SINS/GPS组合导航系统中初始航向角对准技术》论文中的公式进行整理，方便日后应用。

一、公式推导

1、公式推导
在这里插入图片描述

2、初始航向角：

在这里插入图片描述

二、参考文献

[1] 严龚敏<低精度的SINS/GPS组合导航系统中初始航向角对准技术>

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