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原创 Carsim中设置车辆的初始位置及航向角
在使用Carsim的过程中，有时需要设置本车在大地坐标系下的初始位置以及初始的航向角，针对这一问题，可以通过命令行来实现
2020-01-17 22:35:25
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原创 double数据类型、多行两列的矩阵在simulink中的使用
数据如下matlab中的使用当使用plot命令的时候，simulink会将两列数据各视为一组数据，然后画出两条曲线，每一个数据对应一秒的时间对于两列数据，如果想让一组数据作为x轴，一组数据作为y轴，目前来说存在两种方法1：不将两组数据作为一个两列的矩阵，都各自作为列向量2：采用timeseries函数simulink中的使用假如存在文档刚开始时候的数据simulink模型如下数据链接如下仿真结果如图所示即在simulink仿真的时候，会将这样一个两列的矩阵，第一列的数
2020-06-01 16:03:54
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原创 simulink中timeseries问题
重要的是记得timeseries中时间和信号的关系，信号在前时间在后生成的timeseries可以应用于(simulink从workspace中导入数据)这篇博客的三种方法生成的timeseries信号第一种方法 configuration parameter仿真结果第二种方法 root inport mapper第三种方法 from workspace...
2020-06-01 15:56:34
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原创 simulink中的dashboard的使用
1：被动显示建立如下模型选中模块既可以将信号导入到dashboard仿真结果2：主动控制在这个模型中，dashboard模块要与constant模块联系起来，即通过更改dashboard的状态来实现constant模块值的变化...
2020-05-16 16:04:31
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原创 Carsim利用VS command控制交通灯（1）
当我们在carsim中建立道路交通环境的时候，有可能需要红绿灯，下面就和大家简要介绍一下如何利用vs command控制红绿灯首先来看一下效果图红灯黄灯绿灯在carsim的echo file文件中，我们可以发现carsim对于三种灯颜色的定义可以发现，110代表绿灯、111代表红灯、112代表红灯同时在该文件也可以发现一个重要的信息如下t_sig_period代表一个信...
2020-05-06 21:34:54
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原创 simulink自动代码生成中子系统函数重用问题
在手写C代码的过程中，经常会出现一个函数一次定义后多次使用的情况，结合学习过程中所走的坑，介绍一下在simulink中实现在这一功能的模型配置及设置simulink模型图中黑色框线所画出的部分为重复使用的子系统，且已设置为原子子系统对L及L1两个子系统进行配置L子系统的配置L1子系统的配置模型配置重点1：配置函数包为可重复使用的函数2：因为需要重复使用函数，因此函数名需要进...
2020-04-15 17:31:34
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原创 新版本simulink中配置函数原型为指定形式的configure model functions命令问题
当我们在新版本的simulink中需要配置函数原型为指定形式中，可以在一些教程中发现如下的命令但是当我们使用新版本的simulink时，却发现找不到这一个命令在新版本中找到对应的设置位置如下，在仿真界面左下角...
2020-03-31 21:58:46
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原创 simulink自动代码生成实现if_else判断条件
if_else是一个常见的条件判断语句，接下来将介绍一下如何在simulink中搭建对应的模型并生成合适的代码搭建判断条件的过程中，有多种实现方式，接下来使用stateflow模块来完成条件判断，当然也可以使用switch模块以及matlab function选择的实例为随着时间的变换改变挡位在0-1秒是空挡，G=0在1-2秒是一档，G=1在2-3秒是二档，G=2在三秒以后是三档，G=...
2020-03-31 11:07:13
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原创 simulink自动代码生成实现数据类型转换
在手动编写C代码的时候，有时候需要数据类型转换，下面将介绍一下如何在simulink实现这一操作并得到相应的代码建立模型建立数据管理文件打开数据管理文件对信号线x和y进行相应的数据类型设定对输入输出端也进行相应的数据类型设定对模型设置进行正常设定即可进行代码生成可以发现此时的代码将数据类型之间的转换设定为了隐式代码，并未有y=double(x)这样的代码出现为生成所需...
2020-03-31 09:58:39
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原创 自动代码生成过程中利用simulink.aliastype生成所需的数据类型名称
1：添加simulink.aliastype2：重新命名并设置替代的base type3:则在其他的信号线或者参数的datatype选项中就可以发现刚设置的数据类型4：生成代码后，在rtwtypes.h中还是会正常定义各个数据类型，并无将double型定义为自己所定义的float_645：将double型的real_t定义为float_64型出现在下图6：那么在后续的所需要使用...
2020-03-28 16:05:36
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原创 simulink子系统完成自动代码生成
simulink的子系统在默认封装条件下为虚拟子系统，所生成的代码和没有封装的代码两者之间并无明显差别为将子系统生成一个函数，需要如下操作将子系统设置为原子子系统在code generation这一栏中，选择function packaging为除inline之外的其他两个，因为默认的即是inline当function packaging 选择为 nonreuseable functi...
2020-03-25 15:35:42
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原创 Carsim中的毫米波雷达
1毫米波雷达在车辆坐标系中的位置2毫米波雷达的横摆、侧倾、俯仰三个方向的自由度3毫米波雷达的纵向探测范围4是否考虑毫米波雷达的衰减特性5、6、11动画相关设置7根据与本车距离的远近对前方的检测物进行编号8假如前方有一辆车A在雷达的检测范围内，同时这辆车的前方也有一个车辆B，是否考虑遮挡效应，即B车辆是否可以检测9是否将传感器相关值输送至Simulink模型10传...
2020-03-15 23:14:00
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原创 Carsim输入输出问题
carsim并不会把这个软件所有的输入输出均在一个模型里显示出来，需要这个模型里包含这个部分才可以，例如当要控制Moving object中某一个模型的移动，需要先将Moving objects添加进模型然后运行一遍再可以在输出输出看到相应的接口。...
2020-03-08 22:21:10
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原创 ADAS中各传感器所适用的功能
1摄像头盲点检测车道辅助交通标志识别车道偏离誓告环绕视图停车援助2毫米波/激光雷达自适应巡航控制紧急制动行人检测过境交通警报盲点检测尾部碰挫警告3超声波雷达停车援助盲点检测自动停车目标检测...
2020-03-08 22:09:06
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原创 Carsim路面动画
说明道路中动画的设置仅仅只是为了美观或者更好的说明路面情况，路面附着系数设置参考我的另一篇博客参考路面附着系数的博客，动画设置同样分为常见的均一、对开、对接路面设置~~画重点~~注意下面动画设置中每个参数的含义1：均一路面简单的可以单独设置一条路（注意路肩的方向）2：对开路面在设置的时候注意横纵向坐标，下面的道路前半段是均一道路，后半段是对开道路；若需设置成均一——对开—...
2020-02-25 20:57:22
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原创 Carsim中路面附着系数设定
**路面附着系数的设定是在Carsim中建立仿真环境的非常重要的一步，且Carsim中的路面附着系数不能根据设定的动画自动改变，需要全部手动设定，下面就常见的均一路面、对开路面、对接路面的附着系数的设定进行解释**1：均一路面最简单的路面2：对接路面首先看一下3D图接下来看一下路面设置参数针对上述对接路面，【0，3】之间的路面附着系数是0.5；【3，+∞】之间是0.2同样可...
2020-02-23 16:14:56
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原创 Carsim使用技巧：如何打开两个主界面
介绍在设定仿真参数的时候，当需要查看自带的Demo来设定自己想要的工况时，有时候需要连续切换不同的数据库，Carsim软件可以打开两个仿真主界面，一个用来修改，一个是只读界面，不可以修改(也可选择可修改的模式)，但可以用来参考Demo1打开第一个主界面如下再次点击Carsim图标，会有如下的提示进入后主界面如下需要交流Carsim学习的可以加QQ：3466848642...
2020-02-22 17:26:55
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原创 查看Carsim中自己想看的数据组成的坐标图
介绍在使用Carsim软件中，在处理仿真之后的数据时，有时候我们想要看的数据，并没有默认的，因此需要对图像的横、纵坐标轴进行修改1例如原始的图像是车辆质心在大地坐标系下XY轴的位置点进这个方框里，内部数据如下让车辆跟踪双移线路径，仿真数据如下2假如我们想看车辆质心在大地坐标系中Y方向的位置与仿真时间的数据更改后的内部数据如下仿真后数据曲线如下总结通过这种方法，我们...
2020-02-22 17:16:14
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原创 利用Matlab工具箱完成摄像头矫正
1：所需设备1.1 摄像头1.2 Matlab软件2：利用相机拍摄照片3：打开Matlab软件的camera calibrator工具箱5：使用Add images命令添加照片6：设置单元格的棋盘格尺寸为30mm需根据所拍照片上的棋盘格大小来定这个值7：检测出棋盘上单元格的照片8：使用Calibrate进行校正9：当方差小于0.5时代表数据有效，否则需要重新拍摄照片...
2020-02-14 13:16:56
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原创 Carsim建立十字路口
十字路口是智能交通环境中非常重要的一部分，本文将详细介绍如何利用Carsim来建立如下图所示的十字路口十字路口可以视为由两条路组成，因此需要建立两条路，ID分别定义为1001及1002（Carsim的道路ID是默认大于1000的，在定义的时候需要注意）首先定义垂直道路，即主车道，道路ID为1001可以发现整体设置非常简单，可以将其视为只是建一条简单的路接下来定义水平道路，即道路ID为100...
2020-01-08 20:29:50
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从芯片到城市，西门子自动驾驶整体解决方案综述.pdf
2019-09-23
《智能网联汽车自动驾驶功能测试规程》（试行）.pdf
2019-09-22
树莓派利用超声波传感器进行三向检测壁障
2018-06-19
Matlab的camera calibrator工具箱来完成摄像头的矫正
2020-02-14
L4级自动驾驶技术及应用场景行业研究报告.pdf
2019-10-14
ADAS+车联网，无人驾驶之路.pdf
2019-10-12
高精度车辆和轮胎动力学模型在自动驾驶系统开发中的应用.pdf
2019-09-22
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