如何使用APM固件飞控来使能外部位置控制

在三维激光雷达平台上我们飞控采用pixhawk2的飞控。官方给我说这个支持APM和PX4的固件，但是对APM固件的支持性比较好，因此就选用了APM的飞控。在一开始装好飞机后，第一次飞还好好的，但是之后出现了一个问题，就是yaw角会不受控制的自旋。这个找了电机电调的问题还是飞不稳（电调很容易焊接不牢靠）。之后我们把飞控的减震板去掉之后并且再次将电机连接到飞控上，进行了电调的校准，然后就可以很稳定的飞了。之后感觉飞控板质量有问题才导致了这个原因。不管怎么说现在可以在自稳模式平稳飞行了。超声波定高效果也还将就，偶尔会出现掉高的情况，反正先往下走吧（从后来回过头来看这个选择是很明智的）。之后遇到一个问题，AMP 3.5.7固件没有LPE，无法使用外部位置信息融合。如果使用外部位置控制的话有三种方式：1、将外部位置信息当做一个GPS的信息传入飞控，在EKF2中进行融合。2、自己修改EKF2，加上一个外部位置融合的模块。3、位置控制在NUC上进行计算，然后得到期望的姿态给飞机控制。斟酌了一下这些问题，我们决定我们换成PX4飞控来进行我们的工作，因为PX4固件有LPE，可以进行外部位置融合。

换成PX4固件，大概调了一下PID参数，可以定高飞行了（效果也只是一般般）。然后我们准备将雷达的位置信息融合进飞机。但是问题出现了，进不到定点模式，融合数据太差了。经过看飞行日志，发现加速度计的波动在+-0.5G之间，这怎么能用呢。然后我再看了一下其他正常飞行的飞机，加速度计的波动都在+-0.1G左右。这个差距也太大了吧，我们又加了一个比较好的减震板，数据勉强在+-0.3G的噪声，但是还是太差了。不管调参还是怎么搞，都没有改善。为啥不加减震APM固件噪声就比较小，加了这么好的减震PX4固件的加速度计的噪声就这么大，其他硬件都是一样的 啊。这个真的是APM固件比PX4固件好么？那还换回APM固件来试一下吧。APM固件看一下有没有什么方法来融合外部位置，当时想的最坏的不过是把位置控制写在nuc上，总比做不出来强。换后，测试自稳模式和定高模式都很不错，惊喜的是定高不会出现掉高的现象了，看来好的减震板还是有必要的。不错不错，也不枉我们这段时间的折腾。

现在就是位置估计了。查看了在APM论坛上，确实有人讨论外部位置融合的问题。我擦，有大神已经把APM外部位置融合做