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原创 [资料]无人机资料大满足
资料大汇总，论文，电子书，博客，网站总有你需要的。 马上要毕业了，发现很多以前的资料找不见了，资料不整理分类就没有意义，以下是我的资料总结，如果你有好的资料能给也可以给我推荐一下。 技术交流：zinghd@163.com ，QQ757012902精选论文下载Cubli 方盒机器人为何具有超级平衡能力，技术难点是什么？ 苏黎世联邦理工学院（ETH Zurich）关于Cubli...
2018-04-23 17:43:39
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原创 飞控中的IIR二阶滤波器
之前我们讲过一阶滤波器，思路就是把一个连续的滤波器形式，通过离散化的方式，转换成差分方程。同事拿着我的文章，对照着代码里的二阶滤波，表示完全看不懂，我说不可能，二阶不过是一阶的升级版，思路应是一样的，他说不信你看。我一看，WTF，这系数怎么来的？经验公式？这迭代怎么这种形式？没见过呀！行吧，说明之前咱理解的不到位，那就从头开始讲起吧。从模拟滤波器开始我们从书上，百度，查到的滤波器公式，通常是用传递函数表达的，这是s域下的表达形式，是连续的，这种我们称之为模拟滤波器。以巴特沃斯低通滤波器为例
2021-03-16 20:51:41
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原创 说透互补滤波(1) - 线性互补滤波器从原理到实现
为什么开源代码看不懂？说起互补滤波，之前非常的流行，在那个算力不够的年代，这种短小精干的融合算法，风靡一时。原理也非常简单：我有两路信号，一个带有高频噪声，一个带有低频噪声，所以我把他们的噪声分别滤除，然后合并，就得到了没有噪声的原始信号。简单直接，清晰明了，看到这你顿时觉得这个算法你已经会了，甚至连算法的流程都设计好了。于是你在网上找到了著名的 Madgwick实现的 Mahony...
2020-02-20 21:28:29
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原创 [飞控]如何学习无人机-入门篇
学什么我把无人机分成3个大模块操作目的：组装无人机，享受驾驶无人机的乐趣。抱歉我给不了太多建议，因为我从没有以此为目进行过学习，但是我知道这一部分的知识关键词是【航模】，有非常多的【航模】发烧友可以给你更专业的意见。知识目的：了解无人机的本质知识解决的是「why?」 如果你遇到的问题通常是，为什么要用欧拉角？为什么要用滤波？那说明你现在需要的问题都是知识型问题。关键词是【导航】【控制...
2019-09-04 21:22:06
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原创 [飞控]姿态误差(一)-欧拉角做差
在设计控制器之前，有个重要的问题要解决，就是如何计算期望姿态的误差？因为大部分控制器都需要你告诉我这个误差，然后才可以去调整，去减小这个误差直到没有误差。求误差可太简单了，不就是个减法吗？ 看起来很有道理，但是骗骗小孩子可以，骗我和我的读者朋友们还差一点。我有几个问题代表大家问一下，首先姿态本质是旋转，姿态的误差其实是旋转之间的误差，那必须还是个旋转，那么直接相减还能表示旋转吗...
2018-11-12 15:34:03
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原创 [飞控]聊点姿态(二)-坐标系旋转
我们在飞控学习过程中听到太多次A坐标系转B坐标系了，那么什么是坐标系旋转呢？假设向量 OA在 OXY 坐标系下的坐标为（x,y）,然后坐标系从 OXY 绕 Z 轴正方向逆时针旋转 θ 角，变为坐标系 OX’Y’。向量 OA在 OX’Y’坐标系下的坐标为（x’,y’）。向量没变，但是坐标系变了，所以现在的问题在于找到在不同坐标系下，同一个向量描述，之间的关系，也就是找到（x,y）与（...
2018-10-29 22:18:29
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原创 [飞控]从零开始建模(四)-一个简单的模型
使用MATLAB搭建模型通过之前的三篇文章从零开始建模(一)-牛顿欧拉方程从零开始建模(二)-姿态更新从零开始建模(三)-控制分配浅析我们已经对建模的过程有了一定的了解，相信小伙伴们都已经跃跃欲试了，那就让我们开始吧。我们来简单的实现一个飞行器的高度控制吧。1.将期望高度和实际高度做差2.误差进入控制器得到输出3.输出分配到执行机构(电机)4.电机产生力5.模型根据受到的力，...
2018-10-24 08:35:33
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原创 [飞控]从零开始建模(三)-控制分配浅析
根据之前的文章，我们的模型其实已经完成了，模型的输入是四个电机的转速，输出是我们需要的状态(位置，速度，加速度，角加速度，角速度，角度)，所以接下来我们希望模型能动起来，就需要建立控制器帮助我们使电机转动。0.如何得到电机转速我们知道电机产生的力是但是转速w如何得到呢？实际中我们是使用电调来控制电机的转速的，而电调是通过PWM控制的所以电机的转速是跟PWM占空比相关的。占空比...
2018-10-24 08:33:43
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原创 [飞控]聊点姿态(一)-姿态的本质
新手朋友们最头痛的问题之一就是姿态，翻开书本全是非常复杂的数学过程，完全不理解，今天我们聊点轻松的，可能会帮助你对姿态有一些新的认识。0.为什么需要姿态我们先忘掉固有的姿态概念，先把在空间中摆放飞行器的状态叫做「姿势」。我们高中以前学习物理知识，通常是把物体当做质点来进行分析的，所以只需要描述物体的加速度，速度，位置就够了，但是实际上的情况更加复杂，只有位置不够，想象一下，如果你让你的朋...
2018-10-24 08:31:56
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原创 [飞控]从零开始建模(一)-牛顿欧拉方程
https://zinghd.gitee.io/blog/quadrotor-kinematics-1/
2018-09-07 20:53:30
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原创 [飞控]姿态控制-sqrt_controller(开方控制器) lean_angles_to_accel
博客移动至个人博客平台，欢迎交流查看https://zinghd.gitee.io/blog/sqrt_controller-lean_angles_to_accel/
2018-08-07 22:03:36
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原创 [飞控][算法]APM姿态控制—加速度转倾斜角函数和四元数转轴角函数解析（修正）
https://zinghd.gitee.io/blog/accel_to_lean_angles-to_axis_angle/
2018-07-26 22:29:09
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原创 [思考]你会带着什么经验继续走下去？
这段毕业答辩想了很多，有很多思考，一开始想把做过的事一些经验写出来分享，比如两个月考研，连续3届电子设计大赛国家奖，健身瘦20斤，参与朋友的创业等， 后来我一直在思考这些重要吗？我觉得我研究生期间最重要的收获是思想上的转变。认识真正的自己 人总是难以识别并承认自身的错误和弱点，有时这是因为没有自知之明，但更常见的原因是，自尊心起了阻碍作用。一旦你明白自己的短板在哪里，并变得头脑开放从而可以得到...
2018-06-18 11:03:52
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原创 [Python]学以致用爬取豆瓣小组租房信息
因为马上毕业面临着找房子的需求，在知乎上搜索了一下，发现豆瓣小组推荐的比较多。但是豆瓣小组得一个一个看不方便，想起了昨天学的爬虫，正好可以学以致用，开心之余发了条朋友圈，没想到有相同需求的朋友还不少，那我就把源码分享给大家，希望大家都能找到自己想要的好房子。使用方法搜索「豆瓣小组」，在豆瓣小组的搜索界面填写需要租房的地点，如图为例输入「成都租房」。将页面拉倒最下方，点击「更多小组讨论」。进入界面后...
2018-06-06 09:15:34
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原创 [Python]公式转图片程序最后一个知识点多线程ip验证
通过前两篇文章[Python]40行代码实现公式转换成图片，手把手教你从模仿到实现[Python]公式转图片程序的反爬虫改进我们的半自动获取ip并验证功能已经实现了，如果你运行了，你就会发现很棒但是很慢，最慢的就是验证ip，今天我们就解决这个问题。 最好的方式是：用多线程方式，使用代理去访问某个网站，然后输出可用的代理。python 爬虫 ip池怎么做？ - Kaito的回答 - 知乎https...
2018-06-05 10:18:52
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原创 [Python]公式转图片程序的反爬虫改进
上一篇我们已经按照思路实现了基础功能，实现公式和图片的自动转换。 但是大家在使用的时候会发现，跑着跑着 就断掉了！报错了啊！丢失连接之类的。幸幸苦苦的抓了半天又得从头来，心累啊！这就是网站的反爬虫在起作用了，一个IP访问次数过于频繁就先将这个IP加入黑名单，过一会儿再放出来。虽然不影响正常使用但是对于爬虫来说很致命啊！因为爬虫会报错退出啊！然后我们又得重来。一般来说我们会遇到网站反爬虫策略下面几...
2018-06-04 11:05:55
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原创 [Python]40行代码实现公式转换成图片，手把手教你从模仿到实现
最近写公式号需要把公式转成图片，有网站能实现转换功能，但是一个一个复制过去然后保存图片太复杂。能不能实现自动转换并保存图片呢？ 这篇文章可以告诉你一个小白如何通过模仿完成一个小功能，并且遇到错误如何调试，如果你只想获得这个小程序，直接看最后就行，如果你想了解背后的思考过程那我们一步一步开始。我的思路是这样的，已知现成的网站http://quicklatex.com/可以实现公式转图片的功能，我们...
2018-05-27 21:37:39
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原创 [资料]《现代操作系统》《操作系统概念(操作系统恐龙书)》官方英文电子档
准备学习一下操作系统查了很多资料，发现大神们统一推荐的两本好书。现代操作系统 Modern.Operating.Systems.Global.Edition.4th.Edition，这本书是教材，Tanenbaum 是谁不用多说了吧，估计 Linus 见了他也得叫一声老师。这本书理论性较强，讲的是普遍原理，但是不够深入，如调度算法等等，有时就是一句话，但是不会跟你说明具体实现。不过是一本操作系统...
2018-05-14 16:13:07
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原创 [折腾日记]win10 ,ubuntu双系统安装避坑指南
这篇博客可以解决 1.如何安装win10,ubuntu双系统 2.如何使用win10引导Ubuntu，并且设置win10引导界面win10,ubuntu双系统的安装为什么要装双系统，之前用的虚拟机，但是虚拟机没有显卡，使用gazebo之类的3D仿真软件经常出问题，所以选择装双系统。 强烈建议安装Ubuntu16.04的64位系统，可以使你之后的开发环境搭建非常顺利。0.工...
2018-04-23 21:42:07
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原创 [折腾日记]PX4编译环境各种解决方案(ubuntu)
这篇博客可以解决 PX4编译环境的安装 强烈建议使用Ubuntu16.04的64位版本！方法1：官方脚本如果你是新装的Ubuntu还没有装软件。那么用官方脚本可以直接安装。官方提供了4个脚本 The scripts are: 1.ubuntu_sim_common_deps.sh: 该脚本包含所有PX4构建目标的通用依赖关系，可以安装全部编译环境。 2.ubuntu_s...
2018-04-23 21:41:17
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原创 [资料]Adams-matlab联合仿真
刚才老师让把研一上学期做的四轴仿真图加几个图，我发现突然忘了整么弄，折腾了半个小时，赶紧记下来。 仿真的思路是 1.solidworks把飞机的硬件做出来 2.模型导入Adams中，生成matlab识别的飞行器模块 3.用matlab做控制部分，进行仿真其实控制部分不难，难的是前期搭建，Adams基础操作推荐一本书 李增刚《adams入门详解与实例》 注意：从solidworks里...
2018-04-23 10:37:04
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原创 [思考]你的程序到底有多大？承认自己的缺点是进步的第一步
[单片机]你的程序到底有多大？之前遇到一个问题,老师让我给程序里多加一个功能，我改好之后给单片机下载程序，这时候显示文件大小超出范围，超出部分已被自动截取。我看了一下编译生成的Hex文件 47KB然后打开说明书，找到单片机的型号STC15F2K16S2，看了一下他的EEPROM，嗯45KB所以放不下。然后我把添加的功能去掉，再看一眼，我去原来就是46KB，为啥能下进...
2018-04-05 10:55:31
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原创 [算法]飞控中的低通滤波算法
[算法]飞控中的低通滤波算法在匿名飞控的源码的时候经常看见类似下面的算法thr_lpf+=(1 / (1 + 1/(2.0f * 3.14f * T )))*(height_thr - thr_lpf)看这个变量名这应该是对油门进行低通滤波整理一下上式可以得到Out1=(11+(12π∗tf))∗(In0−Out0)Out1=(11+(12π∗tf))∗(In0−Out...
2018-04-03 20:16:01
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原创 [资料]TED大神的飞机（安德烈和维杰·库玛）
Raffaello D’ Andrea和 Vijay Kumar的实验室技术交流：zinghd@163.com 第一次在TED上看见这两位大叔的演讲，简直打开了新世界的大门，飞行器竟然可以这样玩，请收下我的膝盖。忙了几个月没时间搞飞机，最近要开题想起了，查了查资料，终于找到这两位大神的实验室公开的所有论文还有大量开源资料，赶紧记录下来。http://flyingmachinearena...
2016-10-18 17:20:51
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原创 [算法]px4位置估计-inav （2017/10/26更新）
技术交流：zinghd@163.com,757012902@qq.com 转载标明出处，欢迎转载，因为都是自己的想法，不一定都是对的，欢迎讨论，哪有问题欢迎指点。2017/10/26更新 之前写的有点小问题，赶紧修改一下 之前的问题是控制模式无法切换，现在可以切换，现在的问题是效果不好，定点的飘移范围有点大，推开之后无法回到原点。经过分析，原因1：光流的位置估计不够精确 ...
2016-08-27 08:36:15
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原创 [源码解读]position_estimator_inav_main解读（如何启动光流）
阅读工具：source insight 技术交流：zinghd@163.com ，757012902@qq.com 源码版本：Firmware（原生固件）如有需求可以索要word版这篇博客彻底解决了我无法切换模式的问题，但是还存在几个问题目前还是没有看到定点效果，有可能是磁场干扰（我实验室有几个磁悬浮装置。。。）也有可能是需要启动LPE没有发现光流与GPS数据融合，...
2016-06-30 21:30:35
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原创 [源码解读]commander 飞行模式，控制模式
阅读工具：source insight 技术交流：zinghd@163.com 源码版本：Firmware（原生固件） 最近在做光流相关位置控制，买了光流，QCG读取数据，数据有，但是起飞后无法切换到Posctl.被迫读了一段与光流相关的飞行模式，和控制的程序流，以下是阅读过程，如有不对欢迎指正，欢迎交流。 不会写博客偷懒截图了，如有需求可以索要word版 陈哥把我的思路整理了一下，配合...
2016-06-20 15:03:16
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原创 [思路]姿态算解
[思路]姿态算解(我们不谈武功，谈一谈想法) 什么是姿态：飞机在某个位置时，处于一个什么状态。因为飞机不是一个点，在同一个位置的飞机，有可能是不同的状态。要控制飞机的姿态首先得描述出飞机的姿态 在飞机上建立一个机体坐标系Mb，地面上建立一个Mn (NED坐标系，北东地)，以地面上的视角描述飞机，其实就是相对于地面坐标系，机体坐标系处于一个什么状体。比如Mb的x轴，与Mn的x轴相...
2016-06-18 11:10:02
4831
Thomas' Calculus. 作者 Geroge B Thomas
2018-04-21
Calculus. 作者 James Stewart. 最新版本8e.
2018-04-21
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