TODAY WAS A GOOD DAY

Eigen是一个矩阵计算的开源库，PCL中用了Eigen作为第三方做矩阵运算。这里借以介绍一下矩阵变换。矩阵变换（affine transformation）包括旋转（rotation），平移（translation）和尺度（scale）变换。用矩阵表示就是这样的：那么在三维点云里要表示变换矩阵，只需要旋转和平移： Eigen::AngleAxisf ini

KinectFusion是微软研究院的一个项目，使Kinect可以作为3D物体扫描仪，代码开源在PCL(Point Cloud Library)点云库中，去年在Windows下配好环境，尝试了一下效果，没有做总结，最近将依次把相关的东西总结一下同时也重新学习，欢迎大家一起讨论，批评指正。

直接用示例程序解释各种滤波器的作用，标题链接指向程序源码。直通滤波器passthrough filter小标题链接为示例程序，展示了如何在一个轴的变量运用直通滤波器滤掉在所设阈值参数范围外的点。用VoxelGrid滤波器降采样VoxelGrid类在输入点云数据上创建了一个3D体元网格（空间中一组微小的3D盒子），然后在每个体元上，所有出现的点都以体元中心被降采样。这个过程会比把数据

最近结合例子学习（PCL）点云库的技术文档，今天开始把学习的过程记录下来，稍后会把PCL环境搭建的过程也分享出来，与大家共同学习。学习的资源基本来自于PCL官网技术文档 。分为下面几个部分来学习PCL: io, image_range registration filters, features, keypoints segmentation surface kdtree, octre

一直想根据官方的Tutorial学习PCL，想跳过CMake文件，直接用MS2010用添加库添加路径的方式进行编译。        现在通过Tutorial中一个较复杂的点云配准的程序 pairwise_incremental_registration 来总结一下配置过程和可能遇到的ERROR解决方案。思路是把常用的路径设成环境变量，这样以后添加路径时就可直接用$(路径名)来调用。

介绍一下3D特征抽取理论原型Rusu在他的博士论文中讲到：点，在3D绘图系统中，是用笛卡尔坐标系下，相对给定原点的x，y，z值定义的。假定坐标系原点不随时间变化而改变，那么可能存在两个分别在t1和t2时刻得到的p1和p2点，具有相同的坐标。比较这些点实际是病态的，因为即使它们相对于某距离度量（如欧氏度量）相等，也可以是完全不同的表面上采样得到的，因而当与其附近其他点一同考虑时，代表着完全不

PCL Registration APIRegistration：不断调整，把不同角度的3D点数据整合到一个完整的模型中。它的目的在于在一个全局坐标系下找到不同视角的定位与定向（两个视角交叉部分重叠完好为最优）。这就是KinectFusion论文中所提到的ICP（ Iterative Closest Point ）算法。给定输入数据集，首先做一个估计，然后通过旋转和平移变换一个数据集，找到