Velodyne激光距离测试

最新推荐文章于 2025-05-01 14:47:25 发布

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本文详细介绍了在室内环境下对VLP16和HDL-32E两款Velodyne激光雷达的距离测试。根据官方手册，激光探头存在安装误差和偏置，但在ROS驱动中未发现相应偏置校正。对比手持激光测距仪的实际测量，32线雷达表现准确，而16线雷达的总和结果比真实值高出3-4cm，这一异常现象有待进一步研究。

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Velodyne激光距离测试

在室内测试了VLP16和HDL-32E两种激光雷达的数据输出。
根据官方手册25页左右给出的说明，激光探头是有安装误差和偏置的，因此想对偏置进行测试。

63-9113 REV J MANUAL,USER’S,HDL-32E.pdf

Coordinate Calculation Algorithm Sample Code
After removing all the correction parameters except vertical correction,
the calculation code is:
firingData::computeCoords(guintl6 laserNum, boost::shared_ptr<CalibrationDB> db,
GLpos_t &pos)
{
guintl6 idx = laserNum % VLS_LASER_PER_FIRING;
boost::shared_ptr<CalibrationPoint> cal = db->getCalibration(laserNum);
if (data->points[idx].distance == O) {
coords[idx].setX(O.O);
coords[idx].setY(O.O);
coords[idx].setZ(O.O);
return;
}
float distance = db->getDistLSB() * (float)data->points[idx].distance;
II Get measured distance, distancel
float cosVertAngle = cal->getCosVertCorrection();
float sinVertAngle = cal->getSinVertCorrect

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