郭老二

计数编码器有RS485接口、三相信号输出等，也称为增量编码器。下面以三相信号为例：对外输出 A、B、Z 三相信号。

手动修改 modules.order ，将 kernel/net/ipv4/netfilter/iptable_raw.ko 拷贝到。Docker运行时，如果使用端口映射会使用到 linux 内核的 iptable_raw 模块。kernel/net/ipv4/netfilter/iptable_nat.ko 一行的下面即可。将会把 iptable_raw.ko 自动添加到 modules.dep 文件中。重新编译 Linux 内核，配置 iptable_raw 模块，默认是没有使能的，因此失败。

1）简述结构：磁铁 + 线圈 + 碳刷，极简控制：正负极通电就转，反接就反转特点：便宜、寿命短、有火花用途：玩具、小风扇2）原理3）实物结构。

在windows下查看驱动版本；可以在设备管理器中查看，也可以在NVIDIA 桌面工具中查看。

在RK3576运行一个较复杂程序：ROS2框架、Qt、GStreamer接口实现的WebRTC音视频对话+行为树自动控制的程序。总是在运行一段时间后崩溃，一开始以为是同时处理4路图像，导致CPU占用率高，引发崩溃，但是优化了视频部分后，依然崩溃……我也崩溃了。

命令响应AT+CFUN=?+CFUN: (支持的<fun>范围),(支持的<rst>列表) OKAT+CFUN?最大响应时间15 秒，取决于网络状态参数说明<fun>，取值整型。功能模式。0 最小功能模式1 全功能模式3 禁用 ME 接收射频信号4 禁用 ME 发送和接收射频信号功能5 禁用(U)SIM<rst>0 设置为<fun>功能模式前，不触发复位。<rst>省略时的默认设置）1 触发复位。复位后，该设备可以正常使用。该值仅适用于<fun>=1。<err>错误码。

默认情况下，每次操作GPIO需要root权限。可以通过配置gpio组，将普通用户添加到gpio组中来操作gpio，下面是操作方法。1）查看是否已经有 gpio 组如果没有输出，说明还没有gpio组；如果有类似如下的输出，说明gpio组已经有了2）若不存在，创建gpio组参数 -r 说明：groupadd -r 用于创建一个系统组，而非普通用户组。当需要管理系统资源时，例如，操作gpio、disk、input等系统资源相关的组，通常被定义为系统组3）将普通用户添加到gpio组中。

1）PPP 是 “拨号式” 接入：4G 模块通过串口（或 USB 虚拟串口）与主机通信，模块通过 AT 命令（如AT+CGDCONT配置 APN，ATD*99#拨号）触发 PPP 协商，最终在主机上生成一个接口，通过该接口传输 IP 数据。2）ECM/RNDIS 是 “以太网模拟式” 接入4G 模块基于 USB 网络协议，将 USB 接口模拟成一个以太网网卡，直接通过标准以太网协议（如 ARP、IP、TCP）通信，无需 PPP 拨号。

tasklet_struct 是用于处理中断下半部（bottom half） 的轻量级机制，主要用于延迟处理中断服务程序（ISR）中不宜立即执行的非紧急任务，以缩短中断关闭时间，提高系统响应性。1）tasklet_struct 结构体// 链表节点，用于链接多个tasklet// 状态：TASKLET_STATE_SCHED（已调度）、TASKLET_STATE_RUN（运行中）// 引用计数：0表示可调度，非0表示被禁用// 任务处理函数（用户实现）// 传递给处理函数的参数。

Ubuntu、Slim、Xfce、GNOME、X11

使用瑞芯微的SDK完整编译时，如果没有将 驱动模块 加载到 文件系统中，需要手动拷贝；或者修改了 kernel 配置，需要更新 驱动模块 到文件中，也做手动拷贝，否则有些驱动找不到。

Linux 的 capabilities（能力）机制是一种细粒度的权限管理系统，用于替代传统的 “root 全权限” 模式。在传统的 Unix/Linux 权限模型中，程序要么拥有普通用户的有限权限，要么通过 root 用户 /setuid 获得全部超级权限（“要么全有，要么全无”）。这存在安全风险：即使一个程序只需要某一项特殊权限（如修改系统时间），也不得不赋予它完整的 root 权限，一旦程序被攻击，攻击者就能获得全部系统控制权。

RK3576自带Debian12系统，如果要使用ROS2，可以在Debian上直接安装ROS2，缺点是有的ROS包需要源码编译；当然最好是使用Ubuntu系统，可以使用Docker安装，或者构建Ubuntu系统，替换Debian系统。推荐使用Docker来安装Ubuntu22.04，这里会有个疑问，是否可以直接使用Docker安装ROS2呢？在电脑上可以，有ROS2镜像；在嵌入式开发板上，似乎没有，本人没有找到。

1）下载源码2）解压编译cd drivermake3）临时加载或者使用 insmod 加载4）卸载或者使用 rmmod 卸载5）开机自动添加6）从系统中卸载。

或者报类似 DISPLAY 的错误。

本文介绍了NVIDIA Orin NX系统镜像恢复时遇到的板型不匹配问题及其解决方法。作者在更新SDK Manager后备份新版Orin NX镜像，但恢复至旧版Orin NX时出现板型不匹配报错。通过分析发现镜像板型为3767-301-0000-G.1，而当前板型为3767-300-0000-M.1。解决方法是通过修改nvrestore_partitions.sh脚本，屏蔽板型匹配检查，强制烧写成功。但随后又遇到新问题：使用新版镜像烧写后，替换旧SSD无法启动系统，表现为BIOS界面后重启。作者对比了新旧分

1）下载地址：https://developer.nvidia.com/embedded/jetson-linux选择TOOLS中的交叉编译工具：gcc 11.32）解压将gcc编译器解压到指定目录中，如：/home/laoer/nvidia/gcc3）配置环境变量4）使能环境变量5）查看环境变量。

1）使用 SDKManager 烧写系统时，选择NVIDIA Container Runtime，将会安装Docker， 并将 NVIDIA GPU 暴露给容器中的应用程序，这样可以在Docker中使用GPU等NVIDIA的特性。2）使用命令安装添加源更新源安装docker。

GParted是硬盘分区软件GNU Parted的GTK+图形界面前端，是GNOME桌面环境的默认分区软件。GParted可以用于创建、删除、移动分区，调整分区大小，检查、复制分区等操作。可以用于调整分区以安装新操作系统、备份特定分区到另一块硬盘等。在Ubuntu中安装gparted。

Jetson Nano出厂时，默认支持Ubuntu18.04。各个厂家的国产板子，自带的也是Ubuntu18.04。如何升级到Ubuntu20.04呢？

将JetsonNano烧写SD卡镜像为Ubuntu20.04后，启动时报错：soctherm OC ALARM，启动失败；然后系统一直重启。

1）安装依赖包2）下载交叉编译工具注意官网的地址总是下载失败使用下面的地址下载3）安装交叉编译工具4）配置交叉编译环境创建env.sh文件，写入如下内容5）使能交叉编译环境6）测试。

GParted是硬盘分区软件GNU Parted的GTK+图形界面前端，是GNOME桌面环境的默认分区软件。GParted可以用于创建、删除、移动分区，调整分区大小，检查、复制分区等操作。可以用于调整分区以安装新操作系统、备份特定分区到另一块硬盘等。在Ubuntu中安装gparted。

地平线RDK X3不带音频功能，需要配置音频驱动板卡或者USB转音频模块。参考网址：1）RDK X3系列音频板使用指南：微雪电子购买链接：微雪电子购买链接：注意：WM8960只兼容RDK X3 2.0版本。版本号查询方法如下，返回值8代表设备为2.0版本。

修改USB转串口属性的方法

perf性能分析器之trace

在linux上使用命令或脚本制作SD启动卡，用于嵌入式系统

1）内核版本定义Linux内核源码中的版本定义在：include/generated/uapi/linux/version.h264513

工程编译自动生成的compile_commands.json 文件中包含的源文件和关联的头文件，因此能避免索引非编译的代码造成解析时语义混乱。

RS485使用硬件流控的RTS引脚来实现，自动收发控制

RS485收发：芯片自支持、硬件电路实现自动收发、软件实现收发

原文：Macro to allow using the absolute physical address instead of the padconf registers instead of the offset from padconf base.译文：宏允许使用绝对物理地址而不是padconf寄存器在基地址的偏移量。

AM437x、AM335x网络故障解决步骤：解决步骤和PHY寄存器操作的方法

I2C-tools详解：i2cdetect 、i2cdump 、i2cget 、i2cset 、i2ctransfer

SPI（Serial Peripheral interface）串行外设接口。总线框架：MISO：Master input slave output 主机输入，从机输出（数据来自从机）；MOSI：Master output slave input 主机输出，从机输入（数据来自主机）；SCLK ：Serial Clock 串行时钟信号，由主机产生发送给从机；CS：Chip Select片选信号，由主机发送，以控制与哪个从机通信，通常是低电平有效信号。

CAN 采样点是指在一个数据位的传输周期内，接收器实际采样数据的时间点。这个时间点是以百分比来表示的，它决定了在数据位的传输周期中，何时读取数据位的值。正确设置采样点对于确保在不同节点间的数据同步和减少误差非常重要。数据同步：在 CAN 网络中，所有节点必须在相同的时间点采样数据，以确保数据的一致性。抗干扰能力：合适的采样点可以帮助系统更好地抵抗电气噪声和其他干扰。采样点的计算公式为：采样点设置在 75% 到 90% 之间，以确保数据的稳定性和准确性。

I2C使用两条线在主控制器和从机之间通信，SCL(串行时钟线)和SDA(串行数据线)，这两条线需接5~10欧上拉电阻，总线空闲空闲时，SCL和SDA处于高电平，I2C总线标准模式速度可以达到100K/S，快速模式可以达到400K/S。

GSO是 generic segmentation offload，GSO 是一种网络性能优化技术，允许网络堆栈将大的数据包分割成更小的段，这些数据包在发送到网络之前由网络接口卡（NIC）会根据网络的最大传输单元（MTU）将这些大的数据包分割成适当大小的段，这些段在传输过程中再由网络硬件重新组装。可以指定CAN设备的名称，也可以不指定，默认监视所有CAN设备。可以指定CAN设备的名称，也可以不指定，默认监听所有CAN设备。可以指定CAN设备的名称、CAN帧的标识符和数据。

CAN驱动调试：can-utils工具移植

Uboot常用环境变量和命令汇总