Harris3D算法关键点检测

目录

1 原理介绍

2 数学公式推导

局部表面描述：

协方差矩阵计算：

特征值分解：

Harris响应函数：

响应解释：

3 算法流程

4 示例代码

        Harris 3D 算法是一种从2D Harris角点检测算法扩展而来的3D关键点检测方法。它用于检测3D点云中的关键点，通常用于特征提取和匹配任务。

1 原理介绍

        Harris 3D 算法基于局部表面的几何特性，采用特征值分解来识别具有显著变化的点。通过分析协方差矩阵的特征值，可以识别出具有角点性质的点。

2 数学公式推导

局部表面描述：

        对于点云中一个点 p，我们考虑其邻域 N(p)。通过邻域中的点，我们可以计算该点的局部几何特征。

协方差矩阵计算：

        对于点 p 的邻域 N(p)，定义协方差矩阵 C：