Autoware-wayPoint_follower解析

最新推荐文章于 2025-11-08 00:12:40 发布

原创

最新推荐文章于 2025-11-08 00:12:40 发布 · 3k 阅读

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本文深入解析了Autoware中的waypoint_follower模块，特别是PurePursuitNode类及其PurePursuit核心算法。PurePursuitNode的构造函数详细配置了节点参数，如循环速率、目标点设置、位置和速度状态。run()函数中，computeLookaheadDistance函数动态计算最大前向距离，基于当前速度和预设比例因子。算法计算车辆曲率，以实现对目标点的精确跟踪。

//创建waypoint_follower实例

waypoint_follower::PurePursuitNode ppn;

//执行构造函数pure puresuit_core中构造函数

PurePursuitNode::PurePursuitNode()
: private_nh_("~")
, pp_()
, LOOP_RATE_(30)
, is_waypoint_set_(false)
, is_pose_set_(false)
, is_velocity_set_(false)
, is_config_set_(false)
, current_linear_velocity_(0)
, command_linear_velocity_(0)
, param_flag_(-1)
, const_lookahead_distance_(4.0)
, const_velocity_(5.0)
, lookahead_distance_ratio_(2.0)
, minimum_lookahead_distance_(6.0)
{
initForROS();

// initialize for PurePursuit
pp_.setLinearInterpolationParameter(is_linear_interpolation_);
}