- 博客(6)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 解读论文EPSILON: An Efficient Planning System for Automated Vehicles in Highly Interactive Environments
1.算法流程2.DCP-TreeDCP-Tree是与一定时间持续时间相关的预定义语义动作，树的有向边表示时间上的执行顺序。DCP-Tree从一个正在进行的行动φˆ（上一个计划周期中最优策略的执行行动）开始，每次进入一个新的规划集，通过将φˆ设置为根节点来重建DCP-Tree。可能的策略序列的数量按指数级扩展，为了克服这个问题，根据一个预定义的策略来扩展DCP-Tree，不会在一个决策周期中来回改变驾驶策略。因此，从正在进行的行动来看，每个策略序列在一个规划周期中最多包含一个行动变化，来回的行
2022-03-08 14:38:09
4712
转载 RSS 模型框架下的驾驶策略
RSS驾驶策略RSS驾驶策略分为四种：策略（strategy）、战术（tactics）、路径规划（path planning）以及控制（control）。策略表示“想变道”；战术策略是一种“瞬间性”的决策，它会随着情况的变化而变化。也就是说已经决定了要变道，那么需要决定需要给哪辆车让道，要哪辆车给让道，这两辆车之间的距离就是变道行驶的距离。这种决策是实时变化的，比如已经决定了需要哪辆车给让道，但这辆车不给让道，那么如果还是坚持的想法，可能就会发生事故，所以改变了主意。路径规划，它为执行战术策
2022-03-08 14:23:40
1731
原创 A Real-Time Motion Planner with Trajectory Optimization forAutonomous Vehicles论文解读
1：Contribution1：trajectories generated by the planner are smooth and continuous.2: the search for an optimal trajectory is accelerated by efficient path and speed discretization.3: the real-time performance is improved by iteratively optimizating in
2022-02-16 15:30:39
368
1
原创 Autoware代码op_motion_predictor解读
（注：本人的第一篇文章，能力有限，写的不好，请见谅！）Autoware中的op_motion_predictor位于core_planning文件下的op_local-planner，大体思路文为: 加载全局地图环境(predict_traj.MainLoop()；)，轨迹预测部分主要在callbackGetTrackedObjects(const autoware_msgs::DetectedObjectArrayConstPtr& msg)；中。
2022-01-05 17:00:35
1552
1
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人