自动驾驶框架Autoware代码阅读---decision_maker

最新推荐文章于 2025-11-24 10:42:35 发布
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本文深入剖析了Autoware的决策模块（decision_maker），详细介绍了其基于状态机的架构，包括Vehicle_state、Mission_state、Behavior_state和Motion_state四个核心状态机的运作原理。文章还探讨了状态机的初始化过程、状态转移机制以及关键函数的作用。

Autoware代码下载：
https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/-/wikis/Source-Build

Autoware的decsion_maker是使用状态机实现的。
在1.13.0版本中，decision的代码在autoware/core_planning/decision_maker中
有四个状态机，分别是Vehicle_state,Mission_state,Behavior_state和Motion_state

Vehicle_state
在这里插入图片描述
Mission_state

在这里插入图片描述

Behaviour

在这里插入图片描述
Motion_state

在这里插入图片描述

状态机代码
上面的四个状态机都是使用同一个数据类型实现的（state_machine::StateContext），

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