镭神智能C32 ROS Rviz使用教程

接到了老师的一个项目是要做相关的一个激光雷达的工作

其镭神智能官网为：镭神智能-全场景激光雷达及行业解决方案

 在其相关内容索引中找到我们所属的型号：

查询了相关的型号是“多线机械式激光雷达C32”

 其官方视频看起来是相当酷炫的

 话不多说，我们是来找资料的，然后就可以在官网的下载与支持中找到对应的资料下载

选择制定的型号便可以下载到相关资料

 那么做ROS的话，有经验的朋友应该知道需要重要的ROS驱动，但是这里的产品资料好像没提供，确实如此，因此我在网上淘了一段时间资料，终于找到了官方在github上提供的驱动

以下为github链接：

GitHub - LS-Technical-Supporter/LS-LIDAR-C32ROS

下载完毕后即可进入正式流程

解压该文件，在README_cn.md中，说明了本版本驱动的已验证的功能

## 描述
    **本版本只验证了机械32线雷达双端口，单双回波，垂直角度均匀1度和0.33度**
    **驱动用ros1进行开发，支持ubuntu14.04,ubuntu16.04,ubuntu18.04下运行**

特此强调，不能使用ubuntu20.04（血泪教训）

特此强调，不能使用ubuntu20.04（血泪教训）

特此强调，不能使用ubuntu20.04（血泪教训）

然后就是安装ubuntu18.04开始相关的环境搭建

（在这个过程里还有个很痛苦的事情是我的有线网卡为R8125，无线网卡为AX210，均是比较新的网卡版本，ubuntu18.04都没有相应驱动，甚至一度让我以为我的ubuntu18.04是坏的，这也是我一开始使用了ubuntu20.04的原因。因此一开始装机有线网络连接和无限网络连接都没有，之能先用很菜的USB免驱wifi装好相应的驱动才能开始使用，可以见链接：

）

1.首先需要安装ROS系统

ubuntu18.04使用的为melodic版本，具体安装教程参照该文，几乎是保姆级教学，速度也很快。

Ubuntu18.04安装Ros(最新最详细亲测)_向日葵骑士Faraday的博客-优快云博客_ubuntu18.04安装ros

2.创建工作空间

建议在主目录打开命令行，输入

mkdir -p ~/leishen_ws/src
cd ~/leishen_ws/src
tar –xvf lslidar_c32_V2.01.tar

该操作内容是创建相应的工作空间并在src文件内解压tar文件

3.编译打包

cd ~/leishen_ws
catkin_make

该操作为编译make环节，也是最容易出fatal error的环节，理论上前面按操作来基本上这边会比较顺利。

我在这个过程里报了一个fatal error

fatal error: pcap.h: 没有那个文件或目录

说明没有pcap.h这个文件，因为代码里面用了#include <pcap.h>，在编译时，没有找到这个文件。

解决方法也很简单，这里就需要安装libpcap这个工具包，安装命令如下

sudo apt-get install libpcap-dev

然后再次进行编译即可

catkin_make

4.编译完毕后就可以运行了

输入代码

source ~/leishen_ws/devel/setup.bash
roslaunch lslidar_c32_decoder lslidar_c32.launch --screen

有的同学source后显示“source是一个目录”

原因是因为官方文档中

 其在leishen_ws/devel中多打了一个空格，去掉即可。

5.连接雷达（若连接操作已完毕，直接跳到7）

利用RJ45网络接口连接激光雷达后，进入设置——网络，修改IPV4地址

 修改为如图所是示并应用即可

 6.查看相关信息

ping 192.168.1.102

ping通说明网络连接正常

sudo tcpdump -n -i eth0

 如图显示雷达发送到目的端数据包 1206 个字节，则表示雷达数据发送正常

备注：第一次i修改IP后，应将雷达断电重启

7.Rviz

打开一个新终端，输入

rosrun rviz rviz

在弹出的 Displays 窗口中,将“Fixed Frame”的值修改成 laser_link 即可,同时点击 add 按钮,
在 By topic 下点击 PointCloud2 添加多线点云节点。

即可获得最终的显示结果