ros的launch文件编写语法汇总

ROS 的launch文件是用于组织和启动多个节点、设置参数、配置 ROS 环境的 XML 格式文件，能极大简化复杂系统的启动流程。以下是其核心语法和常用标签的详细介绍：

一、基本结构

launch 文件以<launch>为根标签，所有内容需包含在其中：

<launch>
  <!-- 节点、参数、包含其他launch文件等 -->
</launch>

二、核心标签详解

1. <node>：启动 ROS 节点（最常用）

用于启动一个 ROS 节点，基本格式：

<node 
  pkg="包名"        # 节点所属的功能包（必须）
  type="可执行文件名"  # 节点的可执行文件（必须，与CMakeLists.txt中add_executable定义一致）
  name="节点名"      # 节点运行时的名称（必须，会覆盖节点内部定义的名称）
  output="日志输出方式"  # 可选：screen（输出到终端）、log（输出到日志文件，默认）
  respawn="true/false"  # 可选：节点退出后是否自动重启（默认false）
  respawn_delay="N"     # 可选：自动重启前的延迟时间（秒，默认0）
  required="true/false" # 可选：该节点是否为必需节点（若true，节点退出则关闭整个launch）
  ns="命名空间"        # 可选：为节点添加命名空间