本文详细介绍了在使用g2o库时遇到的问题，包括优化器的配置、静态库路径设置以及依赖项安装。针对初始化错误和加载共享库失败的问题，提出了将linearSolver和solver_ptr更改为std::unique_ptr<>类型的解决方案，并指导如何解决g2o库路径配置和依赖项安装中的常见问题。
SparseOptimizer是最终要维护的东西，优化之前需要指定求解器和迭代算法。求解器Solver包含一个SparseBlockMatrix （用于计算稀疏的雅可比和海塞矩阵）以及一个线性方程求解器BlockSolver<> 
可从PCG, CSparse, Choldmod 三者选一。
在g2o中选择优化方法一共需要三个步骤：
- 选择一个线性方程求解器，从 PCG, CSparse, Choldmod中选，实际则来自 g2o/solvers 文件夹中定义的东东。
- 选择一个 BlockSolver 。
- 选择一个迭代策略，从GN, LM, Doglog中选。
typedef g2o::BlockSolver< g2o::BlockSolverTraits<6,3> > Block; //矩阵块
Block::LinearSolverType* linearSolver = new g2o::LinearSolverDense<Block::PoseMatrixType>(); //选择线性方程求解器
Block* solver_pt
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