视觉SLAM课程第四讲--相机模型，非线性优化（G2O）

0. 内容

对应于十四讲中的第5讲和第6讲
回顾十四讲P24-26

1. 针孔相机模型

但是针孔镜头会引入畸变：

1.单目相机

上面使用了5个畸变项，实际中可以灵活选用，如只使用$k_1,p_1,p_2$。在SLAM中通常选择先对图像去畸变，再讨论图像上的点

小结：
\quad 由世界坐标系中的点的坐标$P_w(X,Y,Z)$转换到像素的坐标$P_{uv}$要经历以下的变换：
1. \quad 世界$P_w$->
2. \quad 相机$R{P}_w+t$->
3. \quad 归一化平面$\frac{1}{Z}(R{P}_w+t)=(X^{\prime },Y^{\prime })$->
4. \quad 若有畸变则加入畸变模型$P^{\prime }=(X^{\prime },Y^{\prime })$->$(X_{distorted},Y_{distorted})$->
5. \quad 像素：
$$P_{uv}=K{P}^{\prime }=\{\begin{array}{l}u=f_x{x}_{distorted}+c^{}\end{array}$$