23、计算机辅助创建不可能物体与不可能运动

计算机辅助创建不可能物体与不可能运动

1. 引言

视错觉是视觉心理学中极为有趣的研究课题,已得到广泛研究。不过,视错觉类型多样,统一研究颇具难度,通常对每种类型单独开展研究。其中,“不可能物体图片”这类视错觉较为特殊,它与三维结构相关,而其他视错觉主要涉及二维结构。

当我们看到不可能物体的图片时,会对三维物体结构有所感知,但同时又觉得这些物体在三维空间中无法实现。像1958年发现的彭罗斯三角形,就是经典的不可能物体例子。

除了视觉心理学领域,不可能物体也从数学角度得到研究。霍夫曼是先驱之一,他从计算机对线图的解释角度对不可能物体进行了描述。克洛斯也以不同方式提出了类似观点。考恩和特鲁安对一类拓扑上与环面等价的不可能物体进行了描述。德雷珀通过梯度空间研究不可能物体的图片。杉原根据其对线图的解释算法对不可能物体的图片进行了分类。

艺术家也将不可能物体用作艺术创作素材。例如,荷兰艺术家M. C. 埃舍尔在作品《上升与下降》中绘制的无尽楼梯循环。还有安野光雅的绘画、桑德罗·德尔·普雷特的绘图等。

此前也发现了一些将不可能物体转化为实际三维结构的技巧。一是对看似平面的面使用曲面,如马蒂厄·哈梅克斯用此技巧生成了彭罗斯三角形;二是在深度上制造隐藏间隙,如福田繁雄用该技巧制作了埃舍尔《瀑布》的实体模型。

实际上,即使不采用这些技巧,一些“不可能”物体也能实现为三维实体。也就是说,在面由平面(非曲面)多边形构成,且物体各部分在图片平面中看起来相连时实际也相连的条件下,“不可能”物体也能被实现。同时,利用同样的技巧还能产生一类新的视错觉——“不可能”物理运动。基本思路是选择常见物体的图片,重构出形状与原物体不同的实体模型。这些模型形状虽不

本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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