55、串行变胞机械臂结构评估与小型柔顺机构视觉测试

串行变胞机械臂结构评估与小型柔顺机构视觉测试

在机器人技术领域，串行变胞机械臂和小型柔顺机构有着重要的应用。下面将分别介绍串行变胞机械臂的结构评估以及小型柔顺机构的视觉测试相关内容。

串行变胞机械臂结构评估

在串行变胞机械臂的研究中，对其结构进行优化并评估是关键环节。研究人员考虑惯性特性对 3 自由度变胞结构进行了优化。

与固定结构机器人设计条件的整合

大部分优化后的结构与固定结构机器人动态设计的最优条件相符。具体表现如下：
- 多数结构倾向于实现质量平衡条件。在最佳解剖结构下，连杆 1 - 3 的总质心靠近第一旋转轴，这在图 4b 和图 7b 中更为明显。
- 连杆 2 的主轴向与第二旋转轴平行。在此结构下，伪关节 3、4 的改变使连杆 2 和 3 的总质心非常接近第二旋转轴。
- 与固定结构机器人不同，变胞机械臂对于同一结构能实现多个理想解剖结构，如表 1b 所示。变胞连杆具有可变的惯性张量，能够改变伪关节的角度以达到每个结构的最优设置。

结构编号	参考解剖结构	最佳解剖结构参数
i = 4	参考解剖结构	θp = (-1.5708, -1.5708, -1.0472)
i = 1	参考解剖结构	θp = (-0.5236, -1.