36、机器人设计与运动研究：从并联操纵器到超驱动移动平台

机器人设计与运动研究：从并联操纵器到超驱动移动平台

并联操纵器的参数综合与运动分析

在机器人领域，并联操纵器的设计与性能分析是重要的研究方向。通过特定的方法，能够合成一类 RoboMech 并联操纵器，使其输出点 P 在矩形 QRST 内重现一系列垂直和水平线。

1. 参数综合计算
   • 给定矩形 QRST 的相关参数，如点 Q 的坐标 (X_Q = 43.39)，(Y_Q = 37.94)，高度 (QR = 99.3)，以及垂直和水平线的数量 (M = 6)，(N = 6)。
   • 经过参数综合，得到一系列关键参数值：(l_{AB} = 93.98)，(l_{BP} = 108.69)，(X_C = -0.18)，(Y_C = -27.54)，(x^{(3)} D = 24.6)，(y^{(3)}_D = 3.62)，(x^{(2)}_E = 23.64)，(y^{(2)}_E = 5.85)，(l {DE} = 123.75)，(X_F = -31.03)，(Y_F = -4.9)，(x^{(5)} G = 13.54)，(y^{(5)}_G = -9.84)，(x^{(4)}_H = 13.85)，(y^{(4)}_H = 4.31)，(l {GH} = 46.55)。
2. 运动偏差分析
   • 对合成的并联操纵器 3D 模型进行分析，输出点 P 在给定输入角度 (u_{3j}) 和 (u_{5i}) 下的坐标 (X_{Pij})，(Y_{Pij})