ROS 环境下利用gazebo和Rviz进行Turtlebot仿真建图

最新推荐文章于 2025-11-02 04:36:40 发布

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#机器人 #ros #turtlebot #gazebo #gazebo仿真

本文介绍了在ROS环境下，如何使用gazebo和Rviz进行Turtlebot机器人的仿真建图。首先启动roscore，接着启动turtlebot机器人，然后启动gazebo，注意首次启动可能需要下载模型库。如果遇到问题，可以考虑使用Stage替代。建图功能启动后，配合Rviz观察建图过程，通过键盘控制Turtlebot移动，确保终端前置以避免控制问题。

ROS 环境下利用gazebo和Rviz进行Turtlebot仿真建图

1.首先在终端启动 roscore.

roscore

2.启动turtlebot机器人.

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch

3.启动gazebo.

(1)先source一下变量.

source /opt/ros/indigo/setup.bash

(2)启动gazebo.注意这里启动所用到的模型库是默认的turtlebot_world.launch.

所以首次启动需要几分钟到十几分钟的时间来下载模型库.

roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch

这里写图片描述

一般会遇到无法下载的情况.网上一些博客提供了网盘下载模型文件,下载后将所

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6 条评论

happy_earth 2018.01.30
请问楼主，gazebo进行仿真建图，turtlebot一直转圈是怎么回事？？还有导航的时候也是
- happy_earth回复SimileciWH 2018.10.04
  [reply]SimileciWH[/reply] 谢谢楼主的回复，我已经解决了。原因是gazebo环境搭建有问题，存在两个turtlebot，当时初学不太会，现在知道了，谢谢
- SimileciWH回复happy_earth 2018.10.04
  [reply]qq_36355662[/reply] 你是否启动了键盘控制turtlebot的话题？你把你的rostopic list和rosnode list贴出来，我看一下。

梅川鸡尾酒 2017.12.14
请问这个要下载哪些包呢
- SimileciWH回复梅川鸡尾酒 2018.10.04
  [reply]lishijin5421[/reply] ROS 官网下载，link:http://wiki.ros.org/turtlebot3

你东东哥哥 2017.04.29
您好我在编译我的工作空间的时候，当编译到Building CXX object gazebo_ros/CMakeFiles/gazebo_ros_api_plugin.dir/src/gazebo_ros_api_plugin.cpp.o时，老是会出现错误， ‘LightPtr’ is not a member of ‘gazebo::physics’ gazebo::physics::LightPtr phy_light = world_->Light(req.light_name); 我也不知道怎么回事，能不能帮忙解决一下，谢谢你啊。
- SimileciWH回复你东东哥哥 2018.10.04
  [reply]qq_36420239[/reply] 你把具体的编译提示贴出来，我看一下。