ROS学习笔记（九、python编写服务器和客户端）

藏，捉

已于 2024-07-17 12:51:42 修改

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分类专栏： ROS学习文章标签：学习笔记服务器

于 2024-07-12 17:24:13 首次发布

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/tommorrowwill/article/details/140382365

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在笔记八中，我们学习了通过topic通讯机制进行通讯后，接下来我们学习使用service通讯机制进行通讯。直接上实战！

首先，还是像以前一样，设置环境变量，使用roscd命令直接进入scripts目录下，创建新的python文件。

source catkin_ws/devel/setup.bash
roscd test_pkg/scripts
touch add_two_ints_service.py
touch add_two_ints_client.py

然后，分别使用vim编辑器，对service文件和client文件进行编辑。

首先，对service文件进行编辑。

rosed test_pkg add_two_ints_service

输入以下代码：

#!/usr/bin/env python3

from __future__ import print_function
from test_pkg.srv import AddTwoInts,AddTwoIntsResponse
import rospy

def handle_add_two_ints(req):
    print('Returing [%s + %s = %s]'%(req.a, req.b, (req.a + req.b)))
    return AddTwoIntsResponse(req.a + req.b)

def add_two_ints_server():
    rospy.init_node('add_two_ints_sever')
    s = rospy.Service('add_two_ints', AddTwoInts, handle_add_two_ints)
    print('Ready to add