ROS学习笔记（六、rosed编辑文件的使用）

已于 2024-07-14 21:18:16 修改
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分类专栏： ROS学习 文章标签： 学习 笔记
于 2024-07-08 22:48:01 首次发布
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在上一章节中我们编辑turtlemimic.launch文件时采用的gedit命令进入文件编辑器，但是由于在我们想要快速的找到文件并对文件进行编辑，使用gedit命令需要输入复杂的文件路径，因此，为了提高我们编辑程序包中文件的效率，通常会使用rosed命令进行编辑。

通俗的讲就是：使用rosed命令可以快速的找到文件并进行编辑，是提高我们效率的工具！！！

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rosed没有什么复杂的命令，ok，我们直接进入实操环节喽~~~

首先，还是像往常一样，开张婚姻介绍所master，先设置环境变量，再打开roscore。

source catkin_ws/devel/setup.bash
roscore

再按住ctrl+ALT+T打开另一个终端，并设置环境变量，并下载vim编辑器

source catkin_ws/devel/setup.bash
sudo apt-get install vim

等待下载完成后，输入rosed编辑命令

rosed test_pkg turtlemmimic.launch

在ros窗口上直接显示如下所示：

在vim编辑器中，常用的命令有

：wq保存并退出
：q！不保存直接退出
i进入编辑模式
esc退出编辑模式

至此，你已经理解了rosed编辑的意义和作用并且能够在实操中使用rosed啦！！！(●ˇ∀ˇ●)

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ROS学习笔记（二）文件系统
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### ROS 文件系统概述 ROS（Robot Operating System）文件系统是其核心组成部分之一，它定义了一套标准的目录结构和配置文件来管理机器人软件开发中的各种资源。以下是关于 ROS 文件系统的详细介绍。 #### 一、ROS 文件系统的核心概念 在 ROS 中，文件系统主要围绕以下几个关键组件展开： 1. **Package** - Package 是 ROS 的基本单元，用于封装功能模块。每个包都包含了实现特定功能所需的源代码、依赖项和其他资源[^1]。 2. **package.xml** - `package.xml` 文件描述了一个 ROS 包的相关元数据，包括版本号、作者信息以及该包所依赖的其他包列表。这是构建工具 catkin 使用的重要配置文件[^2]。 3. **CMakeLists.txt** - CMake 是一种跨平台的自动化构建系统工具，在 ROS 开发过程中通过编辑 `CMakeLists.txt` 来指定编译选项、链接库以及其他设置。此文件对于成功编译 ROS 软件至关重要。 #### 二、工作流程与实践指南 为了更好地理解如何操作这些文件，可以按照如下方式进行实际练习： - 创建一个新的 ROS 工作空间，并初始化一个 Catkin 工程； - 添加自定义 Packages 到工程里； - 编辑对应的 `package.xml` 和 `CMakeLists.txt` 配置文件完成必要的设定； 具体命令示例如下所示： ```bash mkdir -p ~/catkin_ws/src && cd ~/catkin_ws/ catkin_make source devel/setup.bash roscd ``` 当所有准备工作完成后就可以启动 core server 并测试节点间通讯状况了： ```bash roscore ``` 或者如果需要更改默认监听端口则加上参数执行： ```bash roscore -p 11311 ``` 以上步骤展示了从零搭建至运行简单实例的整体过程[^3]。 ### 总结 综上所述，掌握 ROS 文件系统不仅有助于开发者高效组织项目资料还能促进团队协作效率提升。熟悉上述提到的各种构成要素及其相互关系将是迈向精通 ROS 技术道路上不可或缺的一环。
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