记录使用valgrind调试ROS程序内存泄漏的一次过程

一. 参考资料

1. Valgrind对ROS程序的可视化分析_valgrind ros-优快云博客

2. https://www.zhihu.com/search?type=content&q=valgrind

3. 

二.安装

sudo apt-get install valgrind
sudo snap install massif-visualizer --edge

三. 调试过程

1. 初始状态

2. 使用run rosnode的方式进行debug

valgrind --tool=memcheck --leak-check=yes --log-file=valgrind.log ./devel/lib/trajectory_optimization/trajectory_optimization

有一点需要注意的是，一个是在一个terminal里面运行上面的命令之后，无论是Ctrl^C还是Ctrl^Z都不能再正常结束命令，需要将这个终端窗口关闭才可以，这个时候valgrind.log文件会增加内容

还有一点是感觉valgrind运行一个ROS节点，可能ROS节点会运行很慢，就我的这个节点会在RVIZ输出一些东西，但是迟迟没有输出，但是也可以生成对应的调试的文件的

然后就会在目录下生成valgrind.log调试文件，这个调试文件如下图所示：

看了一下，发现我在gridPathFinder::initGridNodeMap函数有问题，就是是谁在用的时候用的不太对

回去找代码，发现是多次调用了initGridNodeMap()这个函数，但是没有释放相应的内存，改过之后就好了，可以重复分析判断是否已经纠正错误

后边再记录一下如何使用launch文件的prefix前缀来处理