12、ROS基础编程：服务与动作节点开发

ROS基础编程：服务与动作节点开发

1. 服务节点的构建与运行

1.1 构建节点

要在 ros_tutorials_service 包中构建服务文件、服务服务器节点和服务客户端节点，可使用以下命令：

$ cd ~/catkin_ws && catkin_make

此命令会进入 catkin 文件夹并运行 catkin 构建。构建输出会保存在 ~/catkin_ws/build 和 ~/catkin_ws/devel 文件夹中。可执行文件存于 ~/catkin_ws/devel/lib/ros_tutorials_service ， catkin 构建配置存于 ~/catkin_ws/build ，由消息文件自动生成的服务头文件存于 ~/catkin_ws/devel/include/ros_tutorials_service 。可检查上述路径中的文件来验证构建输出。

1.2 运行服务服务器

服务服务器会等待服务请求。运行节点前需先启动 roscore ，然后使用以下命令启动服务服务器：

$ roscore
$ rosrun ros_tutorials_