42、ROS 2 入门：设计、安装、使用与编程基础

ROS 2 入门：设计、安装、使用与编程基础

1. ROS 2 设计理念与框架

1.1 ROS 2 设计理念优势

ROS 2 具有多方面的显著优势，具体如下：
- 弥合原型与产品差距 ：不仅着眼于研究领域，更注重机器人从研究到应用的过渡，助力更多搭载 ROS 2 系统的机器人直接推向市场。
- 支持微控制器 ：可在现有的 X86 和 ARM 系统上运行，还将支持如 MCUs、ARM - M4 和 M7 内核等嵌入式微控制器。
- 支持实时控制 ：新增实时控制支持，提升控制的及时性和机器人整体性能。
- 跨平台支持 ：能在 Linux 上运行，还新增了对 Windows 和 MACOS 的支持，为开发者提供更多选择。

1.2 ROS 2 设计框架架构

ROS 2 对系统架构进行了重新设计，与 ROS 1 的架构对比如下：
|层次|ROS 1|ROS 2|
| ---- | ---- | ---- |
|OS 层|主要构建在 Linux 系统上|支持 Linux、Windows、Mac、RTOS，甚至无操作系统的裸机|
|中间层|通信系统基于 TCPROS/UDPROS，Nodelet 和 TCPROS/UDPROS 是并行层，用于在同一进程中向多个节点传输数据|通信系统基于 DDS（数据分发服务），提供内部 DDS 抽象层实现，有类似的数据传输方法“intraprocess”，且独立于 DDS|
|应用层|严重依赖