11、ROS基础编程：话题与服务节点开发指南

ROS基础编程：话题与服务节点开发指南

1. 话题通信基础

在ROS（机器人操作系统）中，话题通信是一种重要的通信方式，用于节点之间的数据传输。下面将详细介绍如何创建和运行话题通信中的发布者和订阅者节点。

1.1 创建消息文件

在构建包时，需要包含消息文件 MsgTutorial.msg 。若该文件尚未创建，可按以下步骤创建：
1. 移动到包文件夹：

$ roscd ros_tutorials_topic

2. 在包中创建新的 msg 文件夹：

$ mkdir msg

3. 移动到创建的 msg 文件夹：

$ cd msg

4. 创建 MsgTutorial.msg 文件并修改内容：

$ gedit MsgTutorial.msg

消息文件内容如下：

time stamp
int32