6、ROS编程：从基础到定制化开发

ROS编程：从基础到定制化开发

1. 发布者与订阅者基础

在ROS（机器人操作系统）中，发布者与订阅者是实现节点间通信的基础机制。下面我们来看一个简单的发布者示例，该发布者会以1Hz的频率持续发布字符串消息 ‘hi !’。

# 发布者代码虽未给出完整，但逻辑如下
# 循环持续发布 'hi !' 消息，频率为 1Hz
# rate.sleep() 方法实现消息间 1 秒的延迟
# 时间间隔计算公式：Time interval between messages = 1/Frequency
# 循环中会使用 rospy.is_shutdown() 检查程序是否被要求关闭

订阅者代码如下：

#!/usr/bin/env python3
'''Subscriber Code'''
import rospy
from std_msgs.msg import String

def callback(data):
    '''Callback function'''
    rospy.loginfo("Received Message- %s", data.data)

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('subscriber_node')
    rospy.Subscriber("pub_topic", String, callback)
    rospy.spin()

代码解释：
- def callb