STM32 SPI DMA主从双机通讯问题总结

SPI主从双机通讯使用如下方案，实现的部分功能：

1）STM32H723将EtherCAT主站的电机指令通过SPI发送至STM32G473；

2）STM32G473将接收到的电机指令通过CAN发送至电机，同时接收电机反馈数据；

3）STM32G473同时通过SPI接收IMU的数据，与电机CAN反馈数据打包一起发送至STM32H723。

为提高效率，SPI 都使用DMA方式传输，调试过程中遇到了一些问题，花了两三天时间，这里记录一下几个主要问题，以方便后续避坑。

1、SPI配置

1.1 STM32H723的SPI配置

作为主机，片选信号单独使用1个GPIO。

 DMA配置，由于Data Size设为16 Bits，此处Data Width选择Half Word。

1.2  STM32G473的SPI配置

 作为从机，选择硬件NSS输入信号，注意Data size和Clock参数与主机保持一致。

DMA配置，发送和接收都一样，此处就放一张图了，注意Data Width和主机保持一致。

 IMU的SPI作为主站配置，参数基本一样，就不在上图了。

2、问题总结 

问题1：SPI通讯一段时间就停止了

1）SPI通讯部分代码如下

主机：

主程序以2ms的周期调用MCU_SPI_DMA_CMD(）函数进行 SPI通讯。

/**
\brief    This function will called from the synchronisation ISR 
            or from the mainloop if no synchronisation is supported
*
void APPL_Application(void)
{
  uint8_t TxCntStart[canNm] = {0};     //发送CAN数据后开始计数，用于CAN节点数据反馈超时判断
  static uint16_t TxCnt[canNm] = {0};  //计数值
  uint8_t canSts = 0;                  //CAN发送状态
  static uint8_t firstRun = 1;

  /**PDO to CAN**/    
  if(escRxUpdate == 1)
  {
    /**从站接收的数据通过SPI转发到MCU2的CAN*/
    uint16_t  *spiTxData = (uint16_t *)&CAN_OUT0x7000.OutCanMsg9_Typ_St;
    if(canChNm == 4){
       spiTxData = (uint16_t *)&CAN_OUT0x7000.OutCanMsg12_Typ_St;
    }

//    if(mcu2_spiRdy){
    if(firstRun || spiTrCpt){
       MCU_SPI_DMA_CMD(spiTxData,SPI_TR_LENGHT);
       firstRun = 0;
//       mcu2_spiRdy = 0;
    }

  ……

  }
}

 主机SPI DMA传输函数

/**
 * MCU SPI send and receive
 */
//uint8_t mcu2_spiR