STM32 FDCAN热插拔后停止收发

在一个项目中，使用STM32G473的三路CAN和电机进行通讯的过程中发现，当断开电机CAN线重连后（即热插拔CAN总线），无法再继续通讯，必须重新上电后才能恢复，而使用CAN设备对电机进行单独测试时，CAN通讯正常。

以上说明问题出现在STM32上面，经过不断调试和分析，发现问题原因在于配置CAN时使能了自动重发功能，取消该功能后，热插拔后CAN通讯都能恢复，调试和分析过程记录如下。

STM32G473的CAN配置如下图所示：

通过代码调试发现，FDCAN->CCCR ->INIT不为零，即未处于工作模式，查阅参考手册：

INIT为1时，CAN收发停止，而通过软件、硬件复位 或进入bus-off可以置位INIT，调试中查看寄存器FDCAN->IR->BO确实置位了，如下图所示：

CAN错误管理

如下图所示，当TEC（发送错误计数器）计满后，CAN错误会进入bu