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RSS订阅原创 EtherCAT-8 从站代码移植-FSMC
AX58100 提供两种过程数据接口 (PDI)，Local Bus 接口和 SPI Slave 接口，可通过这些接口将 AX58100 连接到外部 MCU/以支持 EtherCAT 功能。上一章内容写了SPI接口，本章对LocalBus接口进行介绍，和上章重复的部分就不在叙述。
2025-03-13 15:36:53
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原创 EtherCAT-5 从站代码生成
移植平台STM32，从站芯片AX58100，使用Slave Stack Code Tool (SSC) V5.11 工具生成从站代码。SSC工具可以一键式生成从站源码，无需开发者深入了解复杂的 EtherCAT 底层机制，只需进行简单的配置，就能自动基于 ESI（EtherCAT Slave Interface）规范生成精确的从站代码框架，极大地节省了开发时间和精力。
2025-02-25 17:25:21
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原创 EtherCAT-4 主站SOEM
SOEM 是 Simple Open EtherCAT Master Library 的缩写，是瑞典 rt-lab 提供 的一个开源 EtherCAT 主站协议库 。 SOEM 库使用 C 语言编写，可以在 windows 以及 Linux 平台上运行，并也可以方便地移植到嵌入式平台上。
2025-01-10 11:06:31
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转载 EtherCAT-3 同步模式
IEEE1588 协议，又称 PTP (precise time protocol，精确时间协议)，可以达到亚微秒级别时间同步精度，于 2002 年发布 version 1，2008 年发布 version 2。IEEE1588 协议的同步原理，所提出的 DelayRequest-Response Mechanism（延时响应机制）如图所示。图中所描述的 PTP 报文为以下几种：（1）sync 同步报文（2）Follow_up 跟随报文（3）Delay_req 延迟请求报文。
2024-10-07 15:41:12
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转载 EtherCAT-2 从站介绍
RT-thread内核是一个RT-thread程序的核心，RT-thread内核是一个基于优先级的全抢占式多线程调度系统，在该实时系统中，线程是最小的调度单位，系统中除了中断处理函数、调度器上锁部分的代码和禁止中断的代码是不可抢占的之外，系统的其他部分都是可以抢占的，包括线程调度器自身。这样会带来巨大的工作量。MCU通过PDI访问ESC的内存空间，读取寄存器和过程数据，因此，有必要对ESC的数据访问进行封装，封装的目的是保证在MCU应用层能够通过通用的接口实现对不同类型从站ESC，不同接口PDI的访问。
2024-09-29 15:20:25
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原创 EtherCAT-1 技术概述
1.EtherCAT简介①开放的技术EtherCAT全称EtherNet Control Automation Technology，是由德国倍福（Beckhoff）公司提出的一种实时以太网技术。EtherCAT是一种开放但不开源的技术，意味着您可以任意使用这项技术，但若要进行相关设备的开发，则需要向倍福公司获取相关授权。②快速性相比传统现场总线，EtherCAT的数据传输速率有了极大的提升，可选10Mbit/s或100Mbit/s，甚至依托补充
2024-09-29 14:46:28
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原创 STM32 SPI DMA主从双机通讯问题总结
SPI主从双机通讯使用如下方案，实现的部分功能：1）STM32H723将EtherCAT主站的电机指令通过SPI发送至STM32G473；2）STM32G473将接收到的电机指令通过CAN发送至电机，同时接收电机反馈数据；3）STM32G473同时通过SPI接收IMU的数据，与电机CAN反馈数据打包一起发送至STM32H723。为提高效率，SPI 都使用DMA方式传输，调试过程中遇到了一些问题，花了两三天时间，这里记录一下几个主要问题，以方便后续避坑。
2024-07-24 14:38:03
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原创 STM32 FDCAN热插拔后停止收发
在一个项目中，使用STM32G473的三路CAN和电机进行通讯的过程中发现，当断开电机CAN线重连后（即热插拔CAN总线），无法再继续通讯，必须重新上电后才能恢复，而使用CAN设备对电机进行单独测试时，CAN通讯正常。以上说明问题出现在STM32上面，经过不断调试和分析，发现问题原因在于配置CAN时使能了自动重发功能，取消该功能后，热插拔后CAN通讯都能恢复，调试和分析过程记录如下。如下图所示，当TEC（发送错误计数器）计满后，CAN错误会进入bus-off状态，从而停止通讯。
2024-07-23 10:52:54
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空空如也
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