记录一个STM32H7高波特率下FDCAN通讯错误的原因

最近遇到一个问题，之前一直在用的一个设备一直都正常，今天被反馈说通讯出现错误帧，然而低波特率下工作正常，当变速波特率达到5M时就无法进行通讯了，观察代码没有出现问题，抓波形发现CAN波形的TX与RX不同步，需要对CAN报文进行延时补偿，具体代码如下：

	FDCAN_ClkCalUnitTypeDef clkCalUnit;
	clkCalUnit.ClockDivider = FDCAN_CLOCK_DIV1;
	clkCalUnit.ClockCalibration = FDCAN_CLOCK_CALIBRATION_DISABLE;
	//clkCalUnit.CalFieldLength
	HAL_FDCAN_ConfigClockCalibration(&hfdcan1,&clkCalUnit);
	//Add Delay Compensation
	HAL_FDCAN_EnableTxDelayCompensation(&hfdcan1);
  uint32_t tdcValue = hfdcan1.Init.DataTimeSeg1;
  HAL_FDCAN_ConfigTxDelayCompensation(&hfdcan1, tdcValue, 1);

将这段代码添加到FDCAN初始化时HAL_FDCAN_Start上方即可。

希望能够帮到你。