手眼标定（外参）

thequitesunshine007

已于 2024-04-18 12:24:38 修改

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分类专栏： OpenCV 文章标签：算法相机

于 2024-04-18 12:12:26 首次发布

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/thequitesunshine007/article/details/137915294

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本文介绍了手眼标定中的相机标定方法，强调了calibrateHandEye函数参数的正确传递，尤其是在眼在手内外的不同情况。还讨论了findCirclesGrid在处理透视畸变图像时的局限性，并建议使用SimpleBlobDetector增强特征点提取的鲁棒性，特别是在遇到CALIB_CB_CLUSTERING标志时能更好地应对宽视野相机的标定问题。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

1. 传统使用张正友相机标定，角点检测

//张正友相机标定，角点检测    
for(int i=1;i<=images_number;i++)
    {
     Mat image=imread(images_path+to_string(i)+String("/color.jpg"));
     Mat output=image.clone();
     image_size.width=image.cols;
     image_size.height=image.rows;
     if(0==findChessboardCorners(image,board_size,image_points_buf))
     {
        cout<<i<<"   can not find chessboard"<<endl;
        exit(1);
     }
     else
     {
        Mat view_gray;
        cvtColor(image,view_gray,COLOR_BGR2GRAY);
        find4QuadCornerSubpix(view_gray,image_points_buf,Size(5,5));
        image_points_seq.push_back(image_points_buf);
        drawChessboardCorners(output,board_size,image_points_buf,

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