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RSS订阅原创 机械臂手眼标定-calibrateHandEye()
机械臂手眼标定主要是为了获取机械臂与相机之间的相对位姿关系。本文主要利用opencv中的calibrateHandEye()函数进行标定。calibrateHandEye()函数 //每个输入为多帧图像对应的变换矩阵mat的list->[mat1,mat2,...] R_cam2gripper,T_cam2gripper = calibrateHandEye(R_gripper2base,T_gripper2base,R_target2camera,T_target2camera):
2021-11-02 16:22:34
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原创 计算机视觉算法工程师面试准备
图像算法工程师面试常见题基础深度学习框架tensorflowmxnetpytorch分布式计算pytorch--nn.module深度学习基础概念常见模型开发工具/语言项目基础深度学习框架tensorflow用数据流图来进行数值计算，数据流图是描述有向图的数值计算过程，有向图中的结点表示为数学运算，边表示传输多维数据，节点也可以被分配到多个设备，从而执行并行操作。有server，worker，client。worker间是可以通信的，可以根据op的依赖关系主动收发数据。一个gpu负责一个或几个op
2021-07-04 19:58:11
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原创 七大排序算法及其代码实现C++
（主要为了准备面试，把排序算法再总结实现一下）排序算法比较类排序一、交换排序1、冒泡排序2、快速排序二、插入排序1、简单插入排序2、希尔排序三、选择排序1、简单选择排序2、堆排序四、归并排序非比较类排序计数排序桶排序基数排序比较类排序通过比较来决定元素间的相对次序，时间复杂度不能突破O(nlogn)。一、交换排序1、冒泡排序比较相邻元素，若第一个比第二个大，则交换位置。对每一队相邻元素作相同的工作，直至当前最大元素放在当前最靠后的位置重复1，2步骤，直至排序完成（第二小的元素被放到第二个位
2021-06-26 11:15:24
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原创 CascadePSP论文解读
"CascadePSP: Toward Class-Agnostic and Very High-Resolution Segmentation via Global and Local Refinem"论文解读介绍目前图像分割算法主要是在固定分辨率范围内对图像进行训练，对于高分辨率的图像是很不准确的，无法捕获高分辨率图像的边界细节。造成大部分分割算法不适用于高分辨图像的主要原因是：1、主流的数据集（如PASCAL或COCO数据集）分辨率就不高，如果要建立高分辨率的数据集，工作量很庞大，需要对每个像素
2021-03-04 08:49:43
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原创 Hybrid Task Cascade for Instance Segmentation--论文解读
目录本文思想主要改进1. Cascade Mask R-CNN -- 基础网络2. Interleaved Execution -- 关联bbox和mask3. Mask Information Flow -- 关联每阶段的mask4. Hybrid Task Cascade -- 融合语义特征损失函数本文思想本文使用的网络结构如上图所示：首先需要通过一个backbone来提取特征，本文采用的是ResNet50/ResNeXt101。第二步利用FPN(Feature Pyramid Network
2020-07-20 22:22:22
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原创 ROI Pooling和ROI Align详解
参考原文ROI Pooling和ROI Align都是用来将任意尺度的feature转换为同一尺度的feature。用RPN生成的bbox的尺度不同，需要将不同尺度的feature送到一个固定尺度的全连接层进行操作。ROI Pooling思想：利用区域均分池化的操作，将任意大小的feature map转换为同一尺度。上图中对于任意feature map，进行4x4的区域均分，并对每个区域进行max pooling操作，得到4x4的特征向量；再进行2x2，1x1的区域均分和max pooling操
2020-07-20 22:15:30
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原创 Kaggle下载数据集时，手机收不到短信验证码解决方法--亲测有效
需要用google账号登录注册gmail邮箱，用gmail邮箱登录，即可解决。
2020-04-21 09:40:48
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原创 pytorch中的autograd(自动求导)--backward()函数参数的意义
一. 标量，向量，矩阵，张量(tensor)的区别张量：按照任意维排列的一堆数字的推广，标量，向量，矩阵都属于张量。标量：0维的张量，如：0，1，2…向量：1维的张量，如：(0,1,2,3)矩阵：2维的张量，如：((1,2,3),(4,5,6),(7,8,9))二. backward()函数参数的意义1. tensor无法对tensor求导若一个mxn的矩阵需要对于rxs的矩阵进行求...
2020-04-18 21:44:22
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原创 【C++】error: cannot declare variable ‘x’ to be of abstract type ‘xxx’
错误原因派生类没有定义所有的基类中的虚函数。我的问题主要出在基类中虚函数有const关键字，在派生类中对函数定义时，忘了加上const关键字，导致没有覆盖基类中的虚函数。错误示例typedef string elemType;class Stack1{public: virtual void push(elemType& a) =0; virtual ele...
2020-03-15 21:18:21
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原创 【C++】warning: reference to local variable ‘xxx' returned[-Wreturn-local-addr]
错误原因函数的返回值为函数内部定义变量的引用，但函数在调用完毕后，函数内部定义的变量空间被释放，无法访问，从而造成的错误。错误示例Matrix& Matrix::operator+(const Matrix& rhs){ Matrix result; //其他操作 return result;}//改正方法一：给返回变量定义加上static限定符，保...
2020-03-13 11:41:37
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原创 【C++】error: passing ‘const xxx’ as ‘this’ argument discards qualifiers [-fpermissive]
错误原因将“const xxx”作为“this”参数传递会丢弃限定符当函数参数为const的对象，需要给函数添加限定符const，使函数不改变该对象内容。修改前class UserProfile{public: enum ulevel{base,middle,high,expert}; UserProfile() = default; UserProfile(st...
2020-03-12 12:49:12
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原创 【C++】自定义函数的封装和调用
在做高翔《一起做RGB-D SLAM》系列过程中，由于工程较大，需要将自己写的函数进行封装，方便调用，将函数的封装和调用过程记录下来，方便查阅函数的封装 将需要封装的函数的声明和定义分别放在头文件(.h)和源文件(.cpp)中 头文件：包含了库的引用，数据类型的定义，结构体定义，函数声明 源文件：函数定义以特征点检测和匹配的函数为例feature_detect.h#prag...
2020-03-06 19:25:04
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原创 【C++】将字符串转换为相应的函数进行调用
通过函数名字符串调用相应的函数循环生成其函数名对应的字符串（spintf函数）利用函数指针得到相应字符串对应的函数#include <iostream>#include <string.h>using namespace std; typedef int (*funcP)(int k); //定义类型，funcP即为指向函数的指针 ...
2020-02-25 21:12:21
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空空如也
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