Docker基础操作指南(树莓派5+Ubuntu运行ROS2 docker)

前言：
大家经常看到的虚拟机软件包括Docker，VMware，VirtualBox，Parallels Desktop，KVM（Kernel-based Virtual Machine），Hyper-V等等。Docker 是使用了是容器化技术(操作系统级别的虚拟化技术) ，使用非常广泛，其和传统虚拟机软件（如 VMware、VirtualBox、Parallels Desktop等）之间有几个重要的区别。

1.虚拟化方式：
传统虚拟机软件（如 VMware、VirtualBox 等）：这些软件通过硬件虚拟化技术（如 Intel VT-x 或AMD-V）创建完整的虚拟化环境，每个虚拟机都运行一个完整的操作系统，并模拟硬件设备。因此，虚拟机之间的隔离性比较好，但启动和运行每个虚拟机都需要较多的系统资源。
Docker： Docker 使用了容器化技术，通过使用操作系统级别的虚拟化（例如 Linux容器）来创建容器。容器共享主机操作系统的内核，并在其上运行独立的用户空间。因此，相比传统虚拟机，Docker容器更加轻量级，启动和运行速度更快，并且更节省资源。
2. 资源利用：
传统虚拟机软件：由于每个虚拟机都运行一个完整的操作系统，因此会占用较多的系统资源，包括内存、处理器和存储空间。
Docker： Docker容器共享主机操作系统的内核和其他资源，因此它们更加轻量级，启动和运行速度更快，并且可以更有效地利用系统资源。
3. 隔离性：
传统虚拟机软件：由于每个虚拟机运行一个完整的操作系统，因此虚拟机之间的隔离性比较好。
Docker： Docker容器也提供了良好的隔离性，但它们共享主机操作系统的内核，因此容器之间的隔离性没有传统虚拟机那么好。
4. 部署和管理：
传统虚拟机软件：在传统虚拟机中，每个虚拟机都需要单独的操作系统安装和管理。虚拟机的创建、部署和管理都相对独立，需要更多的手动操作。
Docker: Docker 容器可以更轻松地创建、部署和管理。Docker 使用了镜像和容器的概念，可以更方便地分