捷联惯导纯惯导解算的Matlab实现

捷联惯导纯惯导解算的Matlab实现

惯性导航系统是一种常用的导航技术，广泛应用于航空航天、导弹制导、无人驾驶等领域。其中，捷联惯导（Inertial Navigation System, INS）是一种基于加速度计和陀螺仪的惯性导航系统，可以实现精确的位置和姿态估计。本文将介绍如何使用Matlab实现捷联惯导纯惯导解算。

纯惯导解算是捷联惯导中的一个重要环节，它通过积分测量的加速度和角速度数据，来估计位置、速度和姿态信息。下面将逐步介绍纯惯导解算的实现步骤。

1. 数据预处理
   首先，我们需要对加速度和角速度数据进行预处理。假设我们的数据是以矩阵形式存储的，其中每一列代表一个时刻的测量值。我们可以使用Matlab的矩阵操作进行数据处理，例如平均滤波、去除噪声等。

% 加载数据
data = load('sensor_data.mat');

% 数据平均滤波
filtered_data