基于人工势场的机器人路径规划问题解决方案（附带MATLAB代码）

基于人工势场的机器人路径规划问题解决方案（附带MATLAB代码）

机器人路径规划是自动化领域中一个重要的问题，它涉及到如何使机器人在给定的环境中找到一条安全、高效的路径以达到目标位置。人工势场方法是一种经典的路径规划算法，它模拟了物体之间的相互作用力，通过计算势场来引导机器人避开障碍物并到达目标点。在本文中，我们将介绍基于人工势场的机器人路径规划问题的解决方案，并提供相应的MATLAB代码。

首先，我们需要定义机器人的起始位置、目标位置和环境中的障碍物。假设机器人的起始位置为（start_x，start_y），目标位置为（goal_x，goal_y），环境中有n个障碍物，每个障碍物的位置为（obstacle_x[i]，obstacle_y[i]），其中i从1到n。

接下来，我们将使用人工势场方法来计算机器人在环境中的移动方向。我们将为机器人定义两个势场：引力场和斥力场。

引力场用于吸引机器人朝向目标位置。它的势能函数可以定义为：

function potential = attra