23、G2CL:集群应用的通用组通信层

G2CL:集群应用的通用组通信层

1. 控制接口概述

控制接口包含负责组管理的类,其功能从简单的成员加入或离开组的通知,到新虚拟组视图的创建。该接口的主要类如下:
- ControlSession :提供成员加入或离开组的方法,还能注册观察者以监听成员变化通知(如成员加入、离开和故障)。
- ControlListener :所有向 ControlSession 注册的观察者都必须实现该接口。
- MembershipSession :是 ControlSession 类的扩展,用于获取当前连接到组的成员列表,也可注册观察者监听组视图的变化。
- MembershipListener :所有向 MembershipSession 注册的观察者都必须实现该接口。

2. G2CL 简介

G2CL 是一个可扩展的组通信软件层,位于现有通用框架之上。其主要设计目标是提供更复杂的通用组通信服务,类似于 JGroups 构建块提供的服务,但具备松散耦合软件架构的优势。为实现这一目标,做出了以下重要设计决策:

2.1 通用框架的选择

现有三个通用框架:Hedera、jGCS 和 Shoal。仅 Hedera 和 jGCS 被认为足够成熟,它们都为多个现有 GCS 提供插件。而 Shoal 仅支持单个 GCS(即 JXTA),因此被排除。选择 jGCS 而非 Hedera 的原因如下:
- 设计良好的 API

基于分布式模型预测控制的多个固定翼无人机一致性控制(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕“基于分布式模型预测控制的多个固定翼无人机一致性控制”展开,采用Matlab代码实现相关算法,属于顶级EI期刊的复现研究成果。文中重点研究了分布式模型预测控制(DMPC)在多无人机系统中的一致性控制问题,通过构建固定翼无人机的动力学模型,结合分布式协同控制策略,实现多无人机在复杂环境下的轨迹一致性和稳定协同飞行。研究涵盖了控制算法设计、系统建模、优化求解及仿真验证全过程,并提供了完整的Matlab代码支持,便于读者复现实验结果。; 适合人群:具备自动控制、无人机系统或优化算法基础,从事科研或工程应用的研究生、科研人员及自动化、航空航天领域的研发工程师;熟悉Matlab编程和基本控制理论者更佳; 使用场景及目标:①用于多无人机协同控制系统的算法研究与仿真验证;②支撑科研论文复现、毕业设计或项目开发;③掌握分布式模型预测控制在实际系统中的应用方法,提升对多智能体协同控制的理解与实践能力; 阅读建议:建议结合提供的Matlab代码逐模块分析,重点关注DMPC算法的构建流程、约束处理方式及一致性协议的设计逻辑,同时可拓展学习文中提及的路径规划、编队控制等相关技术,以深化对无人机集群控制的整体认知。
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