在终端显示没有：/catkin_ws/devel/setup.bash的目录解决办法

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本文介绍如何在~/.bashrc文件中正确配置source ~/catkin_ws/devel/setup.bash命令，以避免重复配置带来的问题，并提供两种实用的方法来解决这一问题。

$gedit ~/.bashrc  #在终端中输入该命令，会进入一个文件

文件打开后直接翻到最后面可以找到

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

将一些重复多余的配置删除就可以了

或者终端输入：$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash">>~/.bashrc

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Base path: /home/robot/catkin_ws Source space: /home/robot/catkin_ws/src Build space: /home/robot/catkin_ws/build Devel space: /home/robot/catkin_ws/devel Install space: /home/robot/catkin_ws/install #### #### Running command: "make cmake_check_build_system" in "/home/robot/catkin_ws/build" #### #### #### Running command: "make -j16 -l16" in "/home/robot/catkin_ws/build" #### [100%] Built target haha [100%] Built target hello_vscode_c * 终端将被任务重用，按任意键关闭。
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done -- Using CATKIN_DEVEL_PREFIX: /home/user/catkin_ws/devel -- Using CMAKE_PREFIX_PATH: /opt/ros/noetic -- Found PythonInterp: /usr/bin/python3 (found version "3.8.10") -- Using PYTHON_EXECUTABLE: /usr/bin/python3 -- Using Debian Python package layout -- Using empy: /usr/bin/empy -- Using CATKIN_ENABLE_TESTING: OFF -- Skip enable_testing() for non-test package -- Using CATKIN_SKIP_TESTING: ON -- Using CATKIN_SHELL: bash -- catkin 0.8.10 -- BUILD_SHARED_LIBS is ON -- Configuring done -- Generating done -- Build files have been written to: /home/user/catkin_ws/build ``` 这部分信息表明CMake正在配置构建环境，并检测系统中的编译器和其他依赖项。 3. **编译过程** 编译过程中会显示每个包的编译状态。例如： ``` Scanning dependencies of target my_package [ 0%] Built target std_msgs_generate_messages_py [ 0%] Built target std_msgs_generate_messages_lisp [ 0%] Built target std_msgs_generate_messages_cpp [ 0%] Built target std_msgs_generate_messages_eus [ 0%] Built target std_msgs_generate_messages_nodejs [ 0%] Built target std_msgs_generate_messages_java [ 0%] Built target _my_package_generate_messages_check_deps_MyMessage [ 0%] Built target geometry_msgs_generate_messages_py [ 0%] Built target geometry_msgs_generate_messages_lisp [ 0%] Built target geometry_msgs_generate_messages_cpp [ 0%] Built target geometry_msgs_generate_messages_eus [ 0%] Built target geometry_msgs_generate_messages_nodejs [ 0%] Built target geometry_msgs_generate_messages_java [ 0%] Built target sensor_msgs_generate_messages_py [ 0%] Built target sensor_msgs_generate_messages_lisp [ 0%] Built target sensor_msgs_generate_messages_cpp [ 0%] Built target sensor_msgs_generate_messages_eus [ 0%] Built target sensor_msgs_generate_messages_nodejs [ 0%] Built target sensor_msgs_generate_messages_java [ 0%] Built target nav_msgs_generate_messages_py [ 0%] Built target nav_msgs_generate_messages_lisp [ 0%] Built target nav_msgs_generate_messages_cpp [ 0%] Built target nav_msgs_generate_messages_eus [ 0%] Built target nav_msgs_generate_messages_nodejs [ 0%] Built target nav_msgs_generate_messages_java [ 0%] Built target my_package_gencfg [ 0%] Built target my_package_generate_messages_py [ 0%] Built target my_package_generate_messages_lisp [ 0%] Built target my_package_generate_messages_cpp [ 0%] Built target my_package_generate_messages_eus [ 0%] Built target my_package_generate_messages_nodejs [ 0%] Built target my_package_generate_messages_java [ 0%] Building CXX object my_package/CMakeFiles/my_package.dir/src/my_node.cpp.o [ 0%] Built target my_package_node ``` 这些信息显示了每个目标文件的编译进度。如果编译成功，通常不会出现错误信息，且最后会显示“Built target”字样。 4. **链接过程** 编译完成后，`catkin`会将目标文件链接成可执行文件或库。例如： ``` [100%] Linking CXX executable /home/user/catkin_ws/devel/lib/my_package/my_node [100%] Built target my_package_node ``` 如果链接成功，会显示“Built target”字样，表示该目标已成功构建。 5. **安装过程（可选）** 如果使用了`--install`选项，`catkin`会将构建好的文件安装到指定的安装目录。例如： ``` Install the project... -- Install configuration: "Release" -- Installing: /home/user/catkin_ws/install/share/my_package/cmake/my_packageConfig.cmake -- Installing: /home/user/catkin_ws/install/share/my_package/cmake/my_packageConfigVersion.cmake -- Installing: /home/user/catkin_ws/install/share/my_package/package.xml -- Installing: /home/user/catkin_ws/install/include/my_package/my_header.h -- Installing: /home/user/catkin_ws/install/lib/libmy_package.so -- Installing: /home/user/catkin_ws/install/lib/my_package/my_node ``` 这部分信息表明文件已被正确安装到指定路径。 6. **构建成功标志** 如果整个构建过程顺利完成，终端会显示类似以下的信息： ``` #### #### Running command: "make install" in "/home/user/catkin_ws/build" #### [100%] Built target my_package_node Install the project... -- Install configuration: "Release" -- Installing: /home/user/catkin_ws/install/share/my_package/cmake/my_packageConfig.cmake -- Installing: /home/user/catkin_ws/install/share/my_package/cmake/my_packageConfigVersion.cmake -- Installing: /home/user/catkin_ws/install/share/my_package/package.xml -- Installing: /home/user/catkin_ws/install/include/my_package/my_header.h -- Installing: /home/user/catkin_ws/install/lib/libmy_package.so -- Installing: /home/user/catkin_ws/install/lib/my_package/my_node ``` 如果没有出现任何错误或警告，且最终显示“Built target”，则表示构建成功。 7. **常见错误信息** 如果构建过程中出现错误，终端会显示类似以下的信息： ``` [ 0%] Building CXX object my_package/CMakeFiles/my_package.dir/src/my_node.cpp.o /home/user/catkin_ws/src/my_package/src/my_node.cpp: In function ‘int main(int, char**)’: /home/user/catkin_ws/src/my_package/src/my_node.cpp:10: error: ‘ros’ has not been declared ros::init(argc, argv, "my_node"); ^~~ /home/user/catkin_ws/src/my_package/src/my_node.cpp:11: error: ‘ros’ has not been declared ros::NodeHandle nh; ^~~ make[2]: *** [my_package/CMakeFiles/my_package.dir/src/my_node.cpp.o] Error 1 make[1]: *** [my_package/CMakeFiles/my_package.dir/all] Error 2 make: *** [all] Error 2 ``` 这类信息表明编译器在某个文件中发现了错误，通常需要检查代码中的语法或逻辑问题。此外，还可能遇到依赖项缺失、路径错误等问题。 8. **构建成功后的操作** 如果构建成功，可以通过以下命令启动ROS节点： ```bash source devel/setup.bash rosrun my_package my_node ``` 这将加载构建好的可执行文件并运行相应的ROS节点。 --- ###
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