PCLVisualizer动态显示点云

最新推荐文章于 2025-10-05 01:19:30 发布

原创最新推荐文章于 2025-10-05 01:19:30 发布 · 2.1k 阅读

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该代码示例展示了如何利用PCL库加载PCD文件，创建点云对象并在可视化窗口中显示。在循环中，点云沿X轴平移，通过updatePointCloud和spinOnce方法实时更新和渲染变化，延迟函数确保可见性。

先贴代码：

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h> 
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

int main()
{
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	pcl::io::loadPCDFile("bunny.pcd", *cloud);
	pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("viewer");
	viewer.addPointCloud(cloud, "cloud");

	while (true)
	{
		for (int i = 0; i < cloud->size(); i++)
		{
			cloud->points[i].x -= 0.001;
		}
		viewer.updatePointCloud(cloud, "cloud");
		viewer.spinOnce(0.001);
		Sleep(1);  //延时函数，不加的话刷新太快会看不到显示效果
	}
	return 0;
}

其中15-17行可以换成其他对点云的操作，这里是对点云进行沿x方向的平移。在while循环之前定义viewer，并通过addPointCloud方法添加点云；在循环中对点云进行操作，然后调用updatePointCloud刷新点云，调用spinOnce重新渲染输出，并调用延时函数防止刷新太快看不到显示效果。

最终动态效果如下：
在这里插入图片描述